[实用新型]摄像机的标定系统

摘要

本实用新型公开一种摄像机的标定系统，包括：机器人；校准工具，安装在机器人的末端执行器上；和控制器，在校准工具上形成有一个具有规则的几何形状的校准特征，机器人适于通过移动校准工具使校准特征被依次移动到多个不同的位置；摄像机适于识别位于多个不同的位置的校准特征的几何中心点在摄像机的像素坐标系中的像素坐标；控制器适于从机器人读取位于多个不同的位置的校准特征的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标，并求解校准特征的几何中心点在像素坐标系中的像素坐标与校准特征的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标之间的映射矩阵。在本实用新型中，能够自动地完成摄像机的标定，提高了摄像机的标定精度和效率。

主权项

1.一种摄像机的标定系统，其特征在于，包括：机器人(100)；校准工具(130)，安装在所述机器人(100)的末端执行器(120)上；和控制器，在所述校准工具(130)上形成有一个具有规则的几何形状的校准特征(P)，所述机器人(100)适于通过移动所述校准工具(130)使所述校准特征(P)被依次移动到多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)；所述摄像机(200)适于识别位于所述多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)的所述校准特征(P)的几何中心点在所述摄像机(200)的像素坐标系中的像素坐标；所述控制器适于从所述机器人(100)读取位于所述多个不同的位置(P1、P2、…、Pn)的所述校准特征(P)的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标，并根据下面的公式求解所述校准特征(P)的几何中心点在所述像素坐标系中的像素坐标与所述校准特征(P)的几何中心点在所述机器人坐标系中的位置坐标之间的映射矩阵M，其中(ui，vi)表示位于位置Pi(i＝1，2，…，n)处的校准特征(P)的几何中心点在像素坐标系中的像素坐标；(xi，yi)表示位于位置Pi(i＝1，2，…，n)处的校准特征(P)的几何中心点在机器人坐标系中的位置坐标。