[实用新型]基于混合传动的水下机械臂有效
| 申请号： | 201820473862.X | 申请日： | 2018-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN208117851U | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 王宇;王硕;马睿宸;唐冲;王睿;叶子凡;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 郭文浩;陈晓鹏 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型属于水下机械臂领域，具体涉及一种基于混合传动的水下机械臂。为了降低水下环境因素对水下机械臂的动作精度和灵活性的影响，本实用新型的水下机械臂包括驱动单元和臂组件，臂组件包括前臂和后臂，前臂的输出末端连接有操作单元，机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，驱动单元通过自重较小的第一传动单元与前臂和操作单元连接，驱动单元通过自重较大而传动精度较高的第二传动单元与后臂连接，通过第一传动单元和第二传动单元的组合，减小了机械臂的整体质量，从而减小了惯性对机械臂运动的精度和灵活性的影响，而机械臂后端使用高精度的第二传动单元，减小了运动误差的累计，保证了机械臂前端操作单元的运动精度。 | ||
| 搜索关键词： | 传动单元 水下机械臂 前臂 操作单元 驱动单元 机械臂 减小 本实用新型 混合传动 臂组件 后臂 机械臂前端 机械臂运动 输出末端 水下环境 运动误差 传动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于混合传动的水下机械臂，其特征在于，所述水下机械臂包括驱动单元和臂组件，所述臂组件包括前臂和后臂，所述前臂的输出末端连接有操作单元，所述水下机械臂还包括第一传动单元和第二传动单元，所述驱动单元通过所述第一传动单元与所述前臂和所述操作单元连接，所述驱动单元通过所述第二传动单元与所述后臂连接，其中，所述第一传动单元的自重小于所述第二传动单元。
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