[实用新型]一种机械仿生手及其大拇指模块

摘要

本实用新型揭示了一种机械仿生手及其大拇指模块，大拇指模块包括大拇指机构、大拇指驱动单元、整体旋转传动机构；大拇指机构包括大拇指远指节、大拇指远关节、大拇指近指节外壳，大拇指远指节与大拇指近指节外壳之间通过大拇指远关节连接；大拇指机构包括远指节旋转弯曲传动机构，大拇指驱动单元通过远指节旋转弯曲传动机构连接大拇指远关节，驱动大拇指远指节旋转，使大拇指弯曲；大拇指驱动单元通过整体旋转传动机构连接大拇指近指节外壳，驱动大拇指机构整体旋转。本实用新型提出的机械仿生手及其大拇指模块，轻巧方便：大拇指结构采用差动耦合机构，降低传统仿生机械手的重量，摆脱刚性机械手笨重的特点，给用户带来更好的体验感。

主权项

1.一种机械仿生手，其特征在于，包括两个第一模块化手指、两个第一模块化手指驱动机构、第二模块化手指、第二模块化手指驱动机构、大拇指机构、大拇指行星轮传动机构；所述第一模块化手指包括一个模块化手指，所述第二模块化手指包括两个模块化手指；两个第一模块化手指分别用来仿生食指、中指，第二模块化手指用来仿生无名指及小拇指，大拇指机构用来仿生大拇指；各第一模块化手指驱动机构连接对应的第一模块化手指，驱动所述第一模块化手指动作；所述第二模块化手指驱动机构连接所述第二模块化手指，驱动所述第二模块化手指动作；所述大拇指驱动机构通过大拇指行星轮传动机构(5)连接大拇指机构(4)，驱动大拇指机构(4)动作；所述大拇指机构(4)包括大拇指远指节(41)、大拇指远关节(42)、大拇指旋转电机底座中部(43)、大拇指旋转电机底座侧板(44)、大拇指近指节外壳(45)、电机固定带(47)、第一锥齿轮(48)、传动片(49)；所述大拇指行星轮传动机构(5)包括第二锥齿轮(51)、第三锥齿轮(52)、第一轴承(53)、第二轴承(54)、行星齿轮机构的行星轮(55)、变直径轴(56)、旋转片(57)、轴向固定件(58)、行星齿轮机构的太阳轮(59)、第二轴向固定件(510)；所述大拇指驱动机构包括微型减速电机(46)；所述微型减速电机(46)通过电机固定带(47)固定于大拇指旋转电机底座中部(43)上，微型减速电机(46)的一端连接有第一锥齿轮(48)，第一锥齿轮(48)与第二锥齿轮(51)啮合；第二锥齿轮(51)安装于第一D型轴上，并且与传动片贴合在一起；第二锥齿轮(51)的旋转能带动第一D型轴转动，进而带动传动片(49)转动；所述传动片(49)靠近大拇指近指节外壳(45)设置，传动片(49)的转动能推动大拇指近指节外壳(45)，从而推动大拇指远关节(42)的旋转，并带动与大拇指远关节(42)连接的大拇指远指节(41)旋转；所述第二锥齿轮(51)与第三锥齿轮(52)啮合，带动第三锥齿轮(52)旋转，而第三锥齿轮(52)安装于第二D型轴上，进而通过第二D型轴带动行星轮(55)的转动，在齿轮两边分别设有第一轴承(53)、第二轴承(54)，加强其运动的稳定性，且限制其轴向位移，且第二D型轴被设计成变直径类型，故限制其一端的轴向位移，而另一端则通过轴向固定件(58)来限制其位移；行星轮(55)与固定于手掌上的太阳轮(59)相啮合，不同于行星轮的是，太阳轮的第三D型轴被设计为不可旋转，其安装基座的轴孔同为D型，而行星轮的安装基座的轴孔为圆形；故太阳轮(59)不动，在旋转片(57)的限制下，绕着太阳轮(59)做圆周运动。