[实用新型]一种球状果实采摘机器人末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种球状果实采摘机器人末端执行器，其包括气缸、连接杆、执行器主体、切割机构、辅助采摘机构和果实收集机构。本实用新型的执行器通过气缸活塞的伸缩操控果实切割机构摘取球状果实，设备结构简单，操作方便，并且可以使采摘下来的果实自动进入存储箱进行储存，摘取效率高，节约了人力和劳动时间。

主权项

1.一种球状果实采摘机器人末端执行器，其特征在于，包括气缸（1）、连接杆（2）、执行器主体和切割机构；其中，所述执行器主体包括圆柱形壳体（6）、连接板（7）、推杆（5）、推板（9）和第二支撑圆环（20）；所述切割机构包括切割杆组件；所述连接杆（2）的一端与所述气缸（1）的活塞连接，另一端与所述推杆（5）连接；所述圆柱形壳体（6）一侧的底面开口，另一侧的底面与所述连接板（7）连接；所述连接板（7）的中心开设第一通孔（8），所述推杆（5）未连接连接杆（2）的一端穿过所述第一通孔（8），进入所述圆柱形壳体（6）内部，并与推板（9）连接；所述圆柱形壳体（6）外侧面开设第二圆槽（13），所述第二圆槽（13）与所述圆柱形壳体（6）同轴，所述第二圆槽（13）内设置第二支撑圆环（20）；所述切割杆组件包括第一切割杆（22）、第一固定块（24）和刀片（25）；所述第一切割杆（22）的一端沿垂直于杆体的方向依次连接第一固定块（24）和刀片（25），另一端为自由端；所述圆柱形壳体（6）的侧面自开口的底面一侧向连接所述连接板（7）的一侧沿轴向开设切割缺口（32）；所述第一切割杆（22）的自由端放置于所述切割缺口（32）内，并且所述刀片（25）朝向所述圆柱形壳体（6）中心轴的方向放置；所述第一切割杆（22）的自由端与第一连接块（21）的一端连接，所述第一连接块（21）的另一端通过第一连接件（10）与所述推板（9）连接；所述第一连接件（10）与第一连接块（21）之间通过铰接方式连接；所述第一连接块（21）上开设第二通孔（27），所述第二支撑圆环（20）穿过所述第二通孔（27）。