[实用新型]一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置

摘要

本实用新型公开一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置，包括电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置，电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置自上而下进行装配。该装置结构合理，集电推杆的推拉以及拉杆的上下位移带动整体运动，从而实现抓取。在机构连接处采用销轴连接，且动力传动结构简单，性能可靠，适合在各种复杂工况内工作；小巧轻便，能够在狭小空间内使用。能够很好的适应在一定范围内形状尺寸变化的物体。解决了对于不同形象尺寸的物体需更换不同尺寸机械手的问题。

主权项

1.一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置，其特征在于，包括电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置，电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置自上而下进行装配；所述电推杆装置主要包括步进电机、齿轮箱、丝杠、与丝杠啮合的提杆、连接头、支撑外壳；步进电机通过紧固螺钉与上端的齿轮箱固连，齿轮箱内部通过齿轮进行动力传输，支撑外壳通过紧固螺钉与齿轮箱进行连接固定，而丝杠通过其上端的凸台结构设置在齿轮箱中；与丝杠啮合的提杆设置在支撑外壳与丝杠之间，丝杠的上端设置有凸台结构，凸台结构上方的丝杠上设置有小型齿；这样，在实际运行中，步进电机通过齿轮啮合将动力传给丝杠；丝杠在螺纹啮合的作用下带动与丝杠啮合的提杆的转动，提杆在外部支撑外壳的支撑下完成上升下降的动作；连接头固定在提杆的下端；所述齿轮箱内部设置有齿轮一、齿轮二、齿轮三、齿轮四以及丝杠嵌入结构；其中齿轮一通过联轴器与外部的步进电机相连接，齿轮二与齿轮三同轴连接，齿轮四与齿轮三相啮合，齿轮四上设置的齿型内孔与丝杠上端的小型齿嵌在一起；同时在齿轮四下部具有丝杠嵌入结构，使丝杠能够固定在齿轮箱中只能转动，不能上下移动；齿轮一将电机的动力传递给齿轮二，齿轮二的转动带动同轴的齿轮三转动，齿轮三又将动力传递给齿轮四，齿轮四上的齿型内孔与丝杠上端的小型齿嵌在一起，从而使得丝杠随着齿轮四的转动而转动；所述支持框架装置在整体上起一个支撑作用，其主体部分固定在支撑外壳上，其三个侧面上均设置有一个支架，三个支架相互之间的夹角为度，为三爪抓取装置的运行提供支撑力；所述的三爪抓取装置包括带有三根分支且在同一平面内均匀分布的拉杆，拉杆的三根分支相互之间呈度；拉杆的上端与上部电推杆装置中的连接头进行销轴连接，拉杆的每个分支的末端与其下方的连杆一的一端进行销轴连接，连杆一的另一端与连杆二的一端进行销轴连接，连杆二的另一端与连杆三的一端进行销轴连接，连杆三的末端固定弧形硅橡胶块；弹簧的一端固定在连杆三的中部，其另一端固定在同一侧的连杆二的中部；三根连杆二分别通过销轴固定在支持框架装置的三个支架的末端上。