[实用新型]一种双臂拟人臂

摘要

本实用新型公开了一种双臂拟人臂，其特征在于：包括肩关节机构、肘关节机构、腕关节机构，所述肩关节机构与机身相连接，肩关节机构连接有上臂臂体，上臂臂体通过肩关节机构相对于机身可转动；所述肘关节机构与上臂臂体相连接，肘关节机构另一端连接有前臂臂体，所述腕关节机构与前臂臂体相连接，所述腕关节机构上连接有腕体，腕体上通过腕体连接轴连接有掌体；腕部十字连接轴的一端通过前臂皮带与设于前臂臂体上的前臂带轮轴相连接，腕部十字连接轴的一端和前臂带轮轴上均设有与前臂皮带相匹配的前臂皮带轮。本实用新型结构巧妙，更加逼真的仿人臂外形、具有与人臂相似的7个冗余自由度，带轮传动与电机直接驱动相结合，实现多自由度的融合。

主权项

1.一种双臂拟人臂，其特征在于：包括肩关节机构、肘关节机构、腕关节机构，所述肩关节机构包括球铰座，所述球铰座的一端形成有与机身相连接的连接杆，所述球铰座上连接有球面副，所述球面副的球铰杆通过固定板连接有上臂臂体，球铰杆相对于球铰座可360度转动；所述球铰座上连接有半圆形的限位片，所述限位片上开设有限位槽，球面副的球铰杆穿过于限位槽与上臂臂体相连接，球铰杆在限位槽的槽长范围内活动；上臂臂体通过肩关节机构相对于机身可转动；所述肘关节机构包括肘部连接轴，所述肘部连接轴呈十字形，其左右两端连接于上臂臂体上，且肘部连接轴相对于上臂臂体可转动；所述肘部连接轴的中部穿设有一端设有限位块的翻转轴，所述翻转轴的另一端连接有前臂臂体，前臂臂体以翻转轴为支点，相对于肘部连接轴可旋转；所述肘部连接轴的一端通过上臂皮带与设于上臂臂体上的上臂带轮轴相连接，所述肘部连接轴的一端和上臂带轮轴上均设有与上臂皮带相匹配的上臂皮带轮；所述腕关节机构包括第一腕部U形连接块、第二腕部U形连接块，所述第一腕部U形连接块和第二腕部U形连接块之间通过腕部十字连接轴相连接；所述第一腕部U形连接块的底部连接有与前臂臂体相固定的腕部固定板，所述腕部十字连接轴与第一腕部U形连接块相连接的连杆穿设于前臂臂体上，且腕部十字连接轴相对于前臂臂体可转动；所述第二腕部U形连接块上连接有腕体，腕体上通过腕体连接轴连接有掌体；所述腕部十字连接轴的一端通过前臂皮带与设于前臂臂体上的前臂带轮轴相连接，所述腕部十字连接轴的一端和前臂带轮轴上均设有与前臂皮带相匹配的前臂皮带轮。