[实用新型]一种立式连杆伺服取件机械手臂

摘要

本实用新型涉及机械手臂领域，具体涉及一种立式连杆伺服取件机械手臂，该立式连杆伺服取件机械手臂包括平台，所述平台上设置有机身，机身通过主动杆和从动杆连接机械臂，所述机械臂连接自由端，所述自由端包括旋转机构和取件机构，本实用新型的结构简单，通过控制器直接操作，简单方便，并且能适应不同型号的设备，安装位置也相对较为自由。

主权项

1.一种立式连杆伺服取件机械手臂，其特征在于：包括平台，所述平台一端设置有第一驱动装置和一控制器，第一驱动装置的输出轴上设置有一根丝杆，丝杆与安装在平台上的机身相配合，所述机身内设置有第二驱动装置，第二驱动装置的输出轴穿透机身一侧并连接一个主动杆的一端，机身上主动杆同侧位置还设置有一个从动杆，从动杆的一端铰接在机身上，所述主动杆的另一端通过铰链固定在机械臂的末端，从动杆的一端也通过铰链连接在机械臂上，所述的机身、主动杆、从动杆和机械臂构成一个四杆机构，所述机械臂内设置有第三驱动装置，机械臂上远离主动杆的一端设置有自由端，所述第三驱动装置连接自由端，所述自由端包括旋转机构和取件机构，取件机构固定在旋转机构的转轴上，旋转机构包括第四驱动装置，所述第四驱动装置的活塞通过连杆连接转轴，所述取件机构包括第五驱动装置和抓手，所述第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置分别电连接控制器。