[实用新型]一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统

摘要

本实用新型涉及一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统，其特征在于，包括用于提供铆接工件的上料单元、对工件进行铆接的铆压单元、抓取上料单元上的工件并传送到铆压单元的机械臂单元、采集铆压单元上工件铆孔坐标数据的工业相机、感应铆合成功的铆合传感器，本实用新型采用PLC控制器与工业相机结合获取工件铆孔坐标，经过多次进铆得到最优进铆区域的自主学习系统代替现有的控制系统，在现场环境各种误差的情况下根据工件情况快速进行铆接，提高铆接效率；同时，PLC控制器通过计算分析得到机械臂单元运送的最佳路径，再结合微调电机使得铆接时实时调节铆孔的角度，避免铆孔与铆钉不对应产生漏铆、错铆的现象，从而提高铆接的质量和效率。

主权项

1.一种基于视觉引导的柔性铆接自主学习系统，其特征在于，包括用于提供铆接工件的上料单元、对工件进行铆接的铆压单元、抓取上料单元上的工件并传送到铆压单元的机械臂单元、采集铆压单元上工件铆孔坐标数据的工业相机、感应铆合成功的铆合传感器，还包括PLC控制器和机械臂控制器，该PLC控制器与机械臂控制器连接，其中，所述机械臂单元由6个驱动电机驱动，所述机械臂控制器与6个驱动电机连接用以夹取工件、传送工件至铆压单元，所述工业相机设在铆压单元上，且该工业相机与PLC控制器连接，当工件传送至铆压单元时，工业相机采集工件上铆孔的坐标数据给PLC控制器，PLC控制器将坐标数据加以分析得到机械臂单元的调整轨迹并传送给机械臂控制器，机械臂控制器控制机械臂单元将工件的铆孔调整对准铆压单元，该PLC控制器与铆压单元连接控制铆压单元进行铆接。