[实用新型]一种球形果蔬柔性采摘末端执行器

摘要

本实用新型提供了一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，包括控制台、机械臂机构和柔性采摘末端执行机构，所述控制台内设有控制模块、图像处理模块和蓄电模块，所述控制台的上表面设有所述机械臂机构，所述机械臂机构包括第一连接块，所述第一连接块固定于所述控制台的上表面，本实用新型通过第一半球形夹具和第二半球形夹具将待采摘果蔬进行包裹，液压缸驱动剪叉伸缩杆端部的剪刀对果梗进行剪切，实现了待采摘果蔬与植株的分离，第一半球形夹具和第二半球形夹具的内侧表面均覆盖软硅胶垫，很好的避免了对果蔬表皮的破坏，保证了果蔬的品质，可非常顺利的对番茄、苹果、柑橘等球形果蔬进行柔性采摘，具有很好的通用性，开放性强，易于扩展。

主权项

1.一种球形果蔬柔性采摘末端执行器，其特征在于：包括控制台、机械臂机构和柔性采摘末端执行机构，所述控制台内设有控制模块、图像处理模块和蓄电模块，所述控制台的上表面设有所述机械臂机构，所述机械臂机构包括第一连接块，所述第一连接块固定于所述控制台的上表面，所述第一连接块的侧部设有第一肘关节，所述第一肘关节的一端与所述第一连接块相连接，所述第一肘关节的另一端连接于第二连接块的侧部，所述第一肘关节可转动的与所述第一连接块相连接，所述第二连接块的正面设有第一机械臂，所述第一机械臂的一端与所述第二连接块相连接，所述第一机械臂的另一端连接第二肘关节的侧部，所述第二肘关节的端部设有第二机械臂，所述第二机械臂的侧部可转动的与所述第二肘关节的端部相连接，所述第二机械臂的端部连接第三肘关节的侧部，所述第三肘关节的端部连接第三连接块的侧部，所述第三连接块可转动的与所述第三肘关节相连接，所述第三连接块的底部连接第三机械臂的侧部，所述第三机械臂的端部设有所述柔性采摘末端执行机构，所述柔性采摘末端执行机构包括基板，所述第三机械臂的端部居中的固定于所述基板的背面，所述基板的顶部设有摄像头，所述基板的正面对称的设有第一直线电机和第二直线电机，所述第一直线电机的第一伸缩杆的端部设有第一连接杆，所述第一连接杆的一端与所述第一伸缩杆的端部固定连接，所述第一连接杆的另一端与第二连接杆相连接，所述第二连接杆的一端与所述第一连接杆相铰接，所述第二连接杆的另一端连接第一半球形夹具，所述第二连接杆的另一端固定于所述第一半球形夹具的外侧顶部，所述第二直线电机的第二伸缩杆的端部设有第三连接杆，所述第三连接杆的一端与所述第二伸缩杆的端部固定连接，所述第三连接杆的另一端与第四连接杆相连接，所述第四连接杆的一端与所述第三连接杆相铰接，所述第四连接杆的另一端连接第二半球形夹具，所述第四连接杆的另一端固定于所述第二半球形夹具的外侧顶部，所述第一半球形夹具和所述第二半球形夹具的内侧均设有震动传感器，所述第一半球形夹具和所述第二半球形夹具的内侧表面均覆盖有软硅胶垫，所述第一半球形夹具和所述第二半球形夹具通过合页相连接，所述第一半球形夹具与所述合页的一侧相铰接，所述第二半球形夹具与所述合页的另一侧相铰接，所述合页的背面设有固定杆，所述固定杆的一端与所述合页相连接，所述固定杆的另一端与所述基板相连接，所述固定杆位于所述第一直线电机和所述第二直线电机之间，所述基板的正面还设有液压缸，所述液压缸位于所述固定杆的正上方，所述液压缸的输出端连接有剪叉伸缩杆，所述剪叉伸缩杆的一端与所述液压缸的输出端相连接，所述剪叉伸缩杆的另一端设有剪刀，所述摄像头和所述震动传感器连接所述控制模块的输入端，所述控制模块的输出端分别连接所述图像处理模块、所述机械臂机构、所述第一直线电机、所述第二直线电机和所述液压缸，所述蓄电模块为所述控制台、所述机械臂机构和所述柔性采摘末端执行机构提供工作电压。