[实用新型]一种连续夹取式机械手

摘要

本实用新型涉及一种，更具体的说是一种连续夹取式机械手，可以实现连续夹取，包括支架组合体和机械爪，所述支架组合体包括上固定板、转板、传动齿轮、限位端子、输入齿轮、电机和底板，传动齿轮固定连接在转板凸台上，限位端子固定连接在转杆上，转杆位于传动齿轮和上固定板本体之间，限位端子位于底板和传动齿轮之间，限位端子可对转板本体在转杆上的转动进行轴向限制，使得转板本体不脱离转杆；限位套管可对弹簧进行限制，使得弹簧不脱离滑杆；矩形杆可对滑杆在固定板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离固定板；连杆Ⅰ的长度大于连杆Ⅳ的长度，连杆Ⅳ和连杆Ⅰ在运动时，不会对抓取产生干涉。

主权项

1.一种连续夹取式机械手，包括支架组合体(1)和机械爪(2)，其特征在于：所述支架组合体(1)包括上固定板(1‑1)、转板(1‑2)、传动齿轮(1‑3)、限位端子(1‑4)、输入齿轮(1‑5)、电机(1‑6)和底板(1‑7)，所述上固定板(1‑1)包括上固定板本体(1‑1‑1)和转杆(1‑1‑2)，转杆(1‑1‑2)焊接在上固定板本体(1‑1‑1)的下端；所述转板(1‑2)包括转板本体(1‑2‑1)和转板凸台(1‑2‑2)，转板凸台(1‑2‑2)焊接在转板本体(1‑2‑1)的下端；所述转杆(1‑1‑2)转动连接在转板凸台(1‑2‑2)的中端，传动齿轮(1‑3)固定连接在转板凸台(1‑2‑2)上，限位端子(1‑4)固定连接在转杆(1‑1‑2)上，转板本体(1‑2‑1)位于传动齿轮(1‑3)和上固定板本体(1‑1‑1)之间，限位端子(1‑4)位于底板(1‑7)和传动齿轮(1‑3)之间，电机(1‑6)固定连接在底板(1‑7)上，输入齿轮(1‑5)固定连接在电机(1‑6)的输出轴上，输入齿轮(1‑5)与传动齿轮(1‑3)啮合传动；所述机械爪(2)包括固定板(2‑1)、伸缩杆(2‑2)、限位套管(2‑3)、弹簧(2‑4)、连杆Ⅰ(2‑5)、连杆Ⅱ(2‑6)、连杆Ⅲ(2‑7)和连杆Ⅳ(2‑8)，所述伸缩杆(2‑2)包括滑杆(2‑2‑1)和矩形杆(2‑2‑2)，矩形杆(2‑2‑2)焊接在滑杆(2‑2‑1)的前端；滑杆(2‑2‑1)滑动连接在固定板(2‑1)的后端，弹簧(2‑4)套接在滑杆(2‑2‑1)上，限位套管(2‑3)固定连接在滑杆(2‑2‑1)的后端，弹簧(2‑4)位于限位套管(2‑3)和固定板(2‑1)之间；连杆Ⅳ(2‑8)的一端铰接连接在矩形杆(2‑2‑2)上，连杆Ⅳ(2‑8)的另一端铰接连接在连杆Ⅰ(2‑5)上，连杆Ⅰ(2‑5)的中端铰接连接在固定板(2‑1)上，连杆Ⅲ(2‑7)的一端铰接连接在连杆Ⅱ(2‑6)上，连杆Ⅲ(2‑7)的另一端铰接连接在矩形杆(2‑2‑2)上，连杆Ⅱ(2‑6)的中端铰接连接在矩形杆(2‑2‑2)上；所述机械爪(2)设置有两个，两个固定板(2‑1)分别固定连接在转板本体(1‑2‑1)的两端。