[实用新型]一种多足机器人的腿部结构有效
| 申请号： | 201820716723.5 | 申请日： | 2018-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN208181243U | 公开（公告）日： | 2018-12-04 |
| 发明（设计）人： | 王岚;唐开强;孙建;刘佳生;洪俊;陈文玉;朱冰清;钱勇;于跃文;王新锋 | 申请（专利权）人： | 南京蜘蛛侠智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种多足机器人的腿部结构，包括T型连接机构、机械大腿机构以及机械小腿机构；机械大腿机构包括两个铰接式安装的电推杆机构，且其中一个电推杆机构的伸缩端与T型连接机构的一侧相铰接，另一个电推杆机构的伸缩端与机械小腿机构的上端部相铰接；T型连接机构的另一侧用于与机器人机身相铰接；机械小腿机构的摆动支点铰接安装在机械大腿机构上。该多足机器人的腿部结构利用模块化的电推杆机构实现机械腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对两个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期，且电动推杆相比于舵机等具有自锁功能，使得行走控制更加稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 电推杆 多足机器人 大腿机构 腿部结构 小腿机构 铰接 电动推杆 行走控制 伸缩端 程序开发周期 本实用新型 机器人机身 摆动支点 铰接安装 驱动程序 行走动作 自锁功能 机械腿 铰接式 模块化 上端部 舵机 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种多足机器人的腿部结构，其特征在于：包括T型连接机构(1)、机械大腿机构(2)以及机械小腿机构(3)；机械大腿机构(2)包括两个铰接式安装的电推杆机构，且其中一个电推杆机构的伸缩端与T型连接机构(1)的一侧相铰接，另一个电推杆机构的伸缩端与机械小腿机构(3)的上端部相铰接；T型连接机构(1)的另一侧用于与机器人机身(30)相铰接；机械小腿机构(3)的摆动支点铰接安装在机械大腿机构(2)上。
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