[实用新型]一种新型的苹果采摘及分拣装置

摘要

本实用新型公布了一种新型的苹果采摘及分拣装置，包括行走苹果筐、伸缩杆组、可转动采摘头、分拣收集机构，行走苹果筐可以在地面上行走，伸缩杆组和行走苹果筐铰接，伸缩杆组末端装有可转动采摘头，行走苹果筐和分拣收集机构固定连接。工作时，将行走苹果筐推到苹果树下，转动伸缩杆组并调节其长度，使其靠近树上的苹果，通过调节可转动采摘头的空间角度来抓取苹果，将其摘下，并送入分拣收集机构，实现对大小苹果的分类收集。该装置利用3UPS并联机构、柔性碗套和气动吸附的机构设计模拟了人手腕和手指协同作用摘取苹果的方式，实现了高效率、无损伤的苹果采摘，适用于对高处生长的且表皮脆弱的水果，如桃子、苹果、梨子等的果园采摘。

主权项

1.一种新型的苹果采摘及分拣装置，其特征在于包括行走苹果筐（1）、伸缩杆组（2）、可转动采摘头（3）、分拣收集机构（4），伸缩杆组（2）一端和行走苹果筐（1）铰接，伸缩杆组（2）另一端装有可转动采摘头（3），行走苹果筐（1）和分拣收集机构（4）固定连接；伸缩杆组（2）包括铰接件（21）连接杆（26）；可转动采摘头（3）包括虎克铰（31）、移动副（32）、球铰（33）、动平台（34）、驱动电机（35）、定平台（36）、气阀（37）、气管（38）、柔碗套（39）、吸盘（311），连接杆（26）通过铰接件（21）和行走苹果筐（1）铰接，连接杆（26）具有伸缩功能，可转动采摘头（3）位于连接杆（26）顶端；若干杆状移动副（32）的一端和定平台（36）侧面以虎克铰（31）连接，若干杆状移动副（32）的另一端以球铰（33）和动平台（34）连接，驱动电机（35）和移动副（32）可驱动连接，柔碗套（39）和动平台（34）固连，气阀（37）连出若干条气管（38），气管末端与吸盘（311）套接，吸盘均匀固接在柔碗套（39）的壁面上。