[实用新型]一种机械臂及其抓取装置

摘要

本实用新型的一种机械臂及其抓取装置，包括至少两根操作手指，所述操作手指包括第一连杆、第二连杆及第三连杆；所述第一连杆的一端与第二连杆的一端均与第三连杆的一端连接，所述第三连杆另一端为自由端；所述第一连杆的另一端与主电机驱动的传动杆及传动螺母底座连接，所述第二连杆通过连杆座与独立电机驱动的锥齿轮传动副连接。本实用新型可以使复杂形态的重物抓取更加灵活稳定，大大提高了抓取装置对于复杂形态物体的抓取能力以及环境自适应能力。

主权项

1.一种机械臂的抓取装置，其特征在于：包括至少两根操作手指，所述操作手指包括第一连杆、第二连杆及第三连杆（201）；所述第一连杆的一端及第二连杆的一端均与所述第三连杆（201）的一端转动连接，所述第三连杆的另一端为自由端；所述第二连杆比第一连杆靠近中心线；所述操作手指设置在由连接外壳（101）及支撑外壳（102）围成的腔体外；每个所述操作手指的第一连杆的另一端均与传动螺母底座（216）连接，所述传动螺母底座（216）设置在传动杆（212）上，与传动杆（212）构成滚珠丝杠螺母副，所述传动杆（212）由设置在腔体内的主电机（2002）通过减速齿轮副（215）驱动，所述主电机（2002）的数量为一个；每个所述操作手指的第二连杆的另一端及第一连杆的中部同时通过连杆座（220）的一端固定在支撑外壳（102）外侧，所述连杆座（220）的另一端与锥齿轮传动副（219）连接，所述锥齿轮传动副（219）由设置在所述腔体内的独立电机（2001）驱动，所述独立电机（2001）的数量与所述操作手指的数量一致。