[实用新型]一种缠绕机器手

摘要

本实用新型公开了一种缠绕机器手，属于机器人手领域，其包括万向节、定长杆Ⅰ、缠绕机构、抓取机构、传动机构、固定机构，万向节设置在定长杆Ⅰ顶端，缠绕机构设置在定长杆Ⅰ底端，缠绕机构与抓取机构连接，传动机构设置在缠绕机构上方，固定装置固定在缠绕机构上；本实用新型装置是用于机器人抓取物体，实现缠绕式抓取物体，以简单的杆件结构实现了抓取和释放物体的目的，其结构简单，可靠性好，使用寿命长，缠绕抓取稳定性高。

主权项

1.一种缠绕机器手，其特征在于：包括万向节（1）、定长杆Ⅰ（2）、缠绕机构、抓取机构、传动机构、固定机构，万向节（1）设置在定长杆Ⅰ（2）顶端，缠绕机构设置在定长杆Ⅰ（2）底端，缠绕机构与抓取机构连接，传动机构设置在缠绕机构上方，固定装置固定在缠绕机构上；其中固定机构包括固定齿轮（3）、固定轴（4）、固定支座（5）、刚卷（23），固定支座（5）包括底板（56）、2个中空的侧板（57），2个侧板分别倾斜固定在底板两端上，固定齿轮（3）通过2个固定轴（4）设置在侧板（57）内，2个固定轴（4）上缠绕有刚卷（23），侧板上开有条状开口（58），条状开口（58）中间为齿轮槽（59），固定齿轮（3）设置在齿轮槽（59）中，刚卷（23）的一端设置在条状开口（58）上并能从其内伸出或缩回；缠绕机构包括定长杆Ⅱ（6）、可伸长杆Ⅰ（7）、可伸长杆Ⅱ（9）、可伸长杆Ⅲ（10）、可伸长杆Ⅳ（11）、定长杆Ⅲ（12）、液压杆Ⅰ（30）、电机Ⅰ（31）、转动轮（33）、液压杆Ⅱ（38）、液压杆Ⅲ（39）、液压杆Ⅳ（40）、液压杆Ⅴ（41），定长杆Ⅱ（6）、可伸长杆Ⅰ（7）、可伸长杆Ⅱ（9）、可伸长杆Ⅲ（10）、可伸长杆Ⅳ（11）、定长杆Ⅲ（12）依次通过单向转动销连接，定长杆Ⅱ（6）通过单向转动销与定长杆Ⅰ（2）连接，电机Ⅰ（31）设置在定长杆Ⅲ（12）一端内部，电机Ⅰ（31）的输出端上固定有转动轮（33）；液压杆Ⅰ（30）一端固定在定长杆Ⅱ（6）上，液压杆Ⅰ另一端的伸缩杆固定在可伸长杆Ⅰ（7）上；可伸长杆Ⅰ（7）、可伸长杆Ⅱ（9）、可伸长杆Ⅲ（10）、可伸长杆Ⅳ（11）、定长杆Ⅲ（12）之间依次设置有液压杆Ⅱ（38）、液压杆Ⅲ（39）、液压杆Ⅳ（40）、液压杆Ⅴ（41），安装方式同液压杆Ⅰ（30）；抓取机构包括橡胶套（13）、指尖件（14）、抓取杆件Ⅰ（15）、抓取液压杆Ⅰ（16）、2个抓取液压杆Ⅱ（17）、抓取杆件Ⅱ（18）、抓取杆件Ⅲ（32），抓取杆件Ⅱ（18）一端固定在转动轮（33）上，另一端与抓取杆件Ⅰ（15）一端连接，抓取杆件Ⅰ（15）另一端通过抓取杆件Ⅲ（32）与指尖件（14）连接，橡胶套（13）套装在指尖件（14）上，抓取液压杆Ⅰ（16）一端固定在抓取杆件Ⅱ（18）上，另一端的伸缩杆与抓取杆件Ⅲ（32）固接，抓取液压杆Ⅱ（17）一端固定在抓取杆件Ⅱ（18）上，另一端的伸缩杆固定在抓取杆件Ⅰ（15）上；传动机构包括蜗杆（8）、传动带支撑架（19）、传动带（20）、2个传动带滚轮（21）、小蜗轮（22）、大蜗轮（24）、电机Ⅱ（34）、电机Ⅲ（35）、电机Ⅳ（36）、电机Ⅴ（37）、支架Ⅰ（48）、支架Ⅱ（49）、支座（50），支架Ⅰ（48）、支架Ⅱ（49）分别固定在可伸长杆Ⅱ（9）两侧，支座（50）固定在可伸长杆Ⅱ（9）内，电机Ⅳ（36）、电机Ⅴ（37）分别设置在支架Ⅰ（48）、支架Ⅱ（49）上，电机Ⅳ（36）、电机Ⅴ（37）的输出端上分别固定一个小蜗轮（22），蜗杆（8）设置在支架Ⅰ（48）、支架Ⅱ（49）上并位于2个小蜗轮（22）上方，2个小蜗轮（22）与蜗杆（8）相配合并带动蜗杆转动，阶梯销（29）一端固定在支座（50）上，大蜗轮（24）设置在阶梯销（29）另一端上，传动带支撑架（19）固定在大蜗轮（24）上，蜗杆（8）与大蜗轮（24）相配合并带动大蜗轮旋转，电机Ⅱ（34）、电机Ⅲ（35）分别通过支架固定在传动带支撑架（19）两端相对的一侧，传动带（20）通过2个传动带滚轮（21）设置在传动带支撑架（19）上方，电机Ⅱ（34）、电机Ⅲ（35）输出端分别与2个传动带滚轮（21）连接并带动其转动。