[实用新型]一种轮腿式并联移动机器人

摘要

本实用新型提供了一种轮腿式并联移动机器人，是以3‑RCPU并联机构为主体。当处于行走模式时，并联机构重构为3‑CPU结构，腿部结构与机体相对位置不变，以并联机构的上平台与下平台的相互交错来实现行走，避免了腿式行走时步态规划问题，能保证每次落地时都能有三条腿接触地面，减小了控制难度。轮式行进时，上平台升高一定的距离，下平台的三条活动腿结构的下连杆转过一定的角度，使其轮子触地，两个驱动轮提供前进动力，从动轮只起从动和支撑本体作用，两驱动轮差速实现转弯，后轮为从动轮。由于兼备了轮式的快速性和腿式的灵活性，所以该移动能更好地适应复杂地面环境。

主权项

1.一种轮腿式并联移动机器人，包括通过并联机构上下连接的上平台（1）和下平台（2），上平台（1）上均布连接有三根固定支撑腿（11），下平台（2）上活动连接有三组行走支腿装置，其特征在于：所述的并联机构均布设有三组，并联机构包括往复推杆（13）、摆杆（14）和电机Ⅲ（15），往复推杆（13）的顶端通过虎克铰（12）与上平台（1）的下底面连接，电机Ⅲ（15）固定于下平台（2）的上表面，摆杆（14）横向设置并与电机Ⅲ（15）的输出端连接，往复推杆（13）的底端与摆杆（14）连接构成转动副且复推杆（13）下端可沿摆杆（14）轴线方向滑动；所述行走支腿装置与下平台（2）铰接形成转动副；所述固定支撑腿（11）和行走支腿装置交错分布。