[实用新型]针齿摆线减速器及工业机器人

摘要

一种针齿摆线减速器及工业机器人，针齿摆线减速器包括：沿轴向设置的第一摆线结构、第二摆线结构；其中，每一摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；针齿可旋转的固定于针齿壳，摆线盘啮合于针齿；所有针齿壳同轴设置；针齿摆线减速器还包括：偏心轴，具有沿轴向设置的第一偏心部和第二偏心部，第一偏心部和第二偏心部的偏心相位相反、偏心量相同；第一摆线结构套设于第一偏心部，第二摆线结构套设于第二偏心部；连接件，连接第一摆线结构中的第一摆线盘和第二摆线结构中的第二摆线盘，以使第一摆线盘、第二摆线盘能够通过连接件以相同的自转转速做摆线运动。

主权项

1.一种针齿摆线减速器，包括：沿轴向设置的第一摆线结构、第二摆线结构；其中，每一摆线结构包括：径向由内而外依次设置的摆线盘、若干周向分布的针齿和针齿壳；所述针齿可旋转的固定于所述针齿壳，所述摆线盘啮合于所述针齿；所有所述针齿壳同轴设置；其特征在于，还包括：偏心轴，具有沿轴向设置的第一偏心部和第二偏心部，所述第一偏心部和第二偏心部的偏心相位相反、偏心量相同；所述第一摆线结构套设于所述第一偏心部，所述第二摆线结构套设于所述第二偏心部；连接件，连接所述第一摆线结构中的第一摆线盘和所述第二摆线结构中的第二摆线盘，以使第一摆线盘、第二摆线盘能够通过所述连接件以相同的自转转速做摆线运动；当所述偏心轴旋转时，所述第一摆线结构中的第一摆线盘相对第一针齿壳旋转第一角度α，所述第二摆线结构中的第二摆线盘相对第二针齿壳旋转第二角度β，第一角度α、第二角度β满足：α≠β。