[实用新型]水果采摘机

摘要

本实用新型涉及一种水果采摘机，包括移动车体、水果收集箱、机械臂、机械手和手动操控面板，机械臂包括小机械臂、主机械臂、主臂驱动连杆机构和小臂驱动连杆机构，水果收集箱放置在移动车体上，机械手、小机械臂和主机械臂通过机械关节依次连接，且机械手与小机械臂之间设有同步轮机构，主机械臂通过机械臂转轴与移动车体连接，且小机械臂和主机械臂均设有供水果滚动的通道，通道的两侧对称设有若干对安装孔，每一安装孔上均设有缓冲机构。本实用新型中小机械臂和主机械臂都设有供水果滚动的通道，通道上设有缓冲机构，机械手将采摘下来的水果放置在通道中，水果将依靠自身重力经由通道滚落至水果收集箱内，其采摘效率较高，且对水果的损伤较小。

主权项

1.一种水果采摘机，其特征在于，包括移动车体(1)、水果收集箱(2)、机械臂、机械手(3)和手动操控面板(4)，所述机械臂包括小机械臂(5)、主机械臂(6)、主臂驱动连杆机构和小臂驱动连杆机构；所述水果收集箱(2)放置在所述移动车体(1)上；所述机械手(3)、所述小机械臂(5)和所述主机械臂(6)通过机械关节依次连接，且所述机械手(3)与所述小机械臂(5)之间设有同步轮机构，所述主机械臂(6)通过机械臂转轴(7)与所述移动车体(1)连接，且所述小机械臂(5)和所述主机械臂(6)均设有供水果滚动的通道，所述通道的两侧对称设有若干对安装孔(8)，每一所述安装孔(8)上均设有缓冲机构；所述机械手(3)包括三爪机构、用于驱动所述三爪机构抓紧水果的收缩驱动机构、用于驱动所述三爪机构旋转的旋转驱动机构和摄像头，所述收缩驱动机构与所述三爪机构连接，所述旋转驱动机构与所述收缩驱动机构连接，所述摄像头固定安装在所述旋转驱动机构上；所述主臂驱动连杆机构分别与所述主机械臂(6)和所述机械臂转轴(7)连接；所述小臂驱动连杆机构分别与所述主机械臂(6)和所述小机械臂(5)连接；所述手动操控面板(4)固定安装在所述移动车体(1)上，且所述手动操控面板(4)与所述主臂驱动连杆机构、所述小臂驱动连杆机构、所述收缩驱动机构、所述旋转驱动机构、所述同步轮机构和所述摄像头电连接。