[实用新型]一种基于水下机器人的缆线浮球装置

摘要

一种基于水下机器人的缆线浮球装置，属于水下机器人辅助设备领域。是由电缆线、浮球体、水下机器人、第一轴承、第二轴承和内浮球组成的。设备结构简单，作用效果明显，能减少或解决电缆线对水下机器人位姿的影响；浮球可以将电缆线在水下保持竖直状态不变，且在水下机器人静止状态电缆线与水下机器人连接部分保持垂直绷紧状态，能有效的减少电缆线的波动对水下机器人的影响；内浮球的巧妙设计，通过内浮球与内浮球腔的共同作用，可以有效降低波动幅度，减小波动向下传递，进而减少对水下机器人位姿的影响，同时能减少水下机器人动力系统的频繁工作，减少控制系统复杂度，降低能量损耗等。

主权项

1.一种基于水下机器人的缆线浮球装置，是由电缆线、浮球体、水下机器人、第一轴承、第二轴承和内浮球组成的，其特征在于：所述的电缆线下端与水下机器人连接；电缆线穿过浮球体，且与第一轴承、第二轴承和内浮球相连接；第一轴承与第二轴承成上下对称分布，第一轴承和第二轴承内圈与电缆线通过配合连接，外圈与浮球体下端缆线通道内壁通过配合连接；内浮球位于浮球体上端内浮球腔内部，通过内浮球中间贯通的电缆线通道与电缆线相配合连接，内浮球与浮球体内部不直接接触，保持一定距离。