[实用新型]一种高处林果辅助人工自动扭摘装置

摘要

本实用新型公开了一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，包括有树果夹持机构、动力传递机构、抓放动力机构、扭摘动力机构和伸缩杆。树果夹持机构通过连杆与动力传递机构铰接相连，抓放动力机构通过动力传递机构实现树果夹持机构对果体的抓取与松放，扭摘动力机构带动树果夹持机构、动力传递机构和抓放动力机构一起旋转，实现林果扭摘动作。本实用新型采用滚珠丝杆与平面连杆的复合机构实现果体的快速抓放，弹性触发装置可任意角度触发，使采摘无需对靶果体；松放按钮可人为控制果体松放位置与时间，果体抓取与扭摘及复位全部依靠单片机的主控制器自动控制电机作业，降低劳动强度。

主权项

1.一种高处林果辅助人工自动扭摘装置，其特征在于：包括有树果夹持机构，所述树果夹持机构包括有盘状的支座，支座的环形外沿部位转动安装有三个间隔分布的并且可以相互配合实现抓取动作的柔性果爪；柔性果爪底部下端转动安装在支座上，所述柔性果爪可以以其底部下端部位为转动基点呈跷跷板式上下摆动；每个柔性果爪上位于其对应转动基点下侧的部位均活动连接有连杆，所述支座上设有与连杆位置一一对应的用于连杆空间运动的长孔，连杆下端穿过对应的长孔伸向支座的下方；支座下方设有抓放电机座，抓放电机座的上表面中心部位设有联轴器，抓放电机座和支座之间固定安装有三个环形分布在联轴器外围的阶梯滑槽板，阶梯滑槽板的内端面上均设有滑槽；抓放电机座的下表面安装有抓放电机，抓放电机的输出轴穿过抓放电机座后固定套装在联轴器的下端，联轴器的上端固定套装有丝杆，丝杆上旋装有星形螺母，星形螺母的环沿部位设有与阶梯滑槽板位置一一对应的滑块，所述滑块均与对应阶梯滑槽板内端面上的滑槽滑动导向配合；所述连杆下端均活动安装在星形螺母的环沿部位；抓放电机的机身部位固定套装有联轴电机座，联轴电机座下方设有扭摘电机套座，扭摘电机套座上端固定套装有扭摘电机，扭摘电机的输出轴固定套装在联轴电机座的下端；扭摘电机套座的下端固定套装有伸缩杆。