[实用新型]一种果实采摘收集一体化机器人有效
| 申请号： | 201820833567.0 | 申请日： | 2018-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN208370309U | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 姚建涛;崔锦泉;陈新博;张起源;刘建鑫;钟宇航;张子岩;张函之 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种果实采摘收集一体化机器人，控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。本实用新型既能够通过绳驱动控制柔性机械臂实现灵活抓取，又能通过内含气囊的末端抓取器实现无损伤抓取，还能够利用自身整体结构的特点，实现采摘、收集一体化的功能，从而极大的提高了采摘效率。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 传送装置 果实采摘 抓取器 采摘 一体化机器人 螺栓连接 行走装置 气囊 果实 控制台 本实用新型 果实收集箱 柔性机械臂 气泵控制 绳驱动 收集箱 无损伤 调姿 收缩 膨胀 一体化 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种果实采摘收集一体化机器人，主要包括行走装置、传送装置、调姿装置、末端抓取器以及控制台，其特征在于：控制台通过螺栓连接安装在行走装置的尾部，传送装置和调姿装置通过螺栓连接安装在行走装置的上部，传送装置的一侧末端与果实收集箱相连，另一侧安装有末端抓取器，通过气泵控制实现末端抓取器内部三个气囊的膨胀和收缩，进而实现对果实的抓取采摘，果实采摘后，通过传送装置送达收集箱，实现对果实的采摘和收集。
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