[实用新型]一种机车行进装置

摘要

本实用新型涉及一种机车行进装置，属于自动机械领域，其包括6个腿部行进装置、底盘、差速轮系装置、前置万向轮，6个腿部行进装置对称设置在底盘两侧，差速轮系装置设置在底盘下表面后端，前置万向轮设置在底盘下表面前端；本实用新型通过安装两种驱动行进方式，采用轮子进行行进，当遇到障碍物时，机车即可变换行进方式为腿部行进越障，从而提高机车的环境适应性和通用性；本实用新型结构简单，机构简洁，运行可靠，制造成本低、运维成本低，可广范用做各种自动行走机械的载体。

主权项

1.一种机车行进装置，其特征在于：包括6个腿部行进装置（1）、底盘（2）、差速轮系装置（3）、前置万向轮（4），6个腿部行进装置（1）对称设置在底盘（2）两侧，差速轮系装置（3）设置在底盘（2）下表面后端，前置万向轮（4）设置在底盘（2）下表面前端；底盘（2）两侧分别对称固定有3个连接套（25）；所述腿部行进装置（1）包括腿部旋转电机（5）、支撑架（6）、端盖（7）、辅助杆件（8）、小减震弹簧（9）、限位连杆Ⅰ（10）、法兰轴承（11）、足部（12）、大减震弹簧（13）、限位连杆Ⅱ（14）、小腿（15）、小腿旋转电机（16）、大腿（17）、推动液压杆（18）、2个支撑液压杆（19）、轴承Ⅰ（23）、轴承卡簧（24），腿部旋转电机（5）固定在连接套（25）内，支撑架（6）套装在连接套（25）上并与腿部旋转电机两端的输出轴固连，2个支撑液压杆（19）一端固定在横杆（21）上，2个支撑液压杆（19）一端通过横杆两端的2个轴承Ⅰ（23）设置在支撑架（6）上，另一端的伸缩杆通过销设置在大腿（17）一端两侧，轴承卡簧（24）设置在轴承Ⅰ外侧，2个端盖（7）通过垫片（20）固定在支撑架上并位于横杆两侧；辅助杆件（8）一端连接在支撑架（6）底端，另一端通过销设置在大腿（17）一端的弧形滑槽（26）中，小减震弹簧（9）套装在辅助杆件（8）靠近大腿的一端上，推动液压杆（18）一端的伸缩杆与支撑架（6）固连，另一端通过销与大腿（17）连接；大腿（17）另一端通过小腿旋转电机（16）与小腿（15）连接，限位连杆Ⅰ（10）一端通过销连接在大腿（17）上，另一端通过限位连杆Ⅱ（14）连接在小腿（15）上部，大减震弹簧（13）套装在小腿上，法兰轴承（11）固定在小腿（15）下端的通孔（22）一侧，足部（12）通过销设置在通孔中并与小腿连接；所述差速轮系装置（3）包括轮系（27）、轮系箱（28），轮系箱（28）固定在底盘（2）的下表面，轮系（27）安装于轮系箱（28）内，其中轮系包括2个轮子（30）、2个轮轴（31）、2个联轴器（32）、4个轴承Ⅱ（33）、等速轴Ⅰ（34）、连接器（35）、一号电机（36）、锥齿轮组Ⅰ、等速轴Ⅱ（38）、正齿轮组Ⅰ、差速轴（40）、锥齿轮组Ⅱ、二号电机（42）、正齿轮组Ⅱ、挡油盘（44），2个轮子（30）分别固定在2个轮轴（31）一端上并位于轮系箱外两侧，2个轮轴（31）另一端分别通过2个联轴器（32）与等速轴Ⅰ（34）、等速轴Ⅱ（38）连接，等速轴Ⅰ（34）通过连接器（35）与等速轴Ⅱ（38）连接；一号电机（36）固定在轮系箱，一号电机（36）的输出轴上固定有锥齿轮组Ⅰ的小锥齿轮Ⅰ（39），锥齿轮组Ⅰ的大锥齿轮Ⅰ（37）设置在等速轴Ⅱ（38）上，并与小锥齿轮Ⅰ相互配合；安装在等速轴Ⅱ（38）上的正齿轮组Ⅰ的大齿轮Ⅰ（45）与安装在差速轴（40）上的正齿轮组Ⅰ的小齿轮Ⅰ（46）相啮合，差速轴（40）两端设置在轮系箱上；二号电机（42）的输出轴上固定有锥齿轮组Ⅱ的小锥齿轮Ⅱ（43），小锥齿轮Ⅱ与安装在差速轴（40）上的大锥齿轮Ⅱ（41）相配合，安装在差速轴上的正齿轮组Ⅱ的大齿轮Ⅱ（47）与安装在等速轴Ⅰ（34）上的正齿轮组Ⅱ的小齿轮Ⅱ（48）相啮合；在差速轴（40）两端分别设置有一个轴承Ⅱ（33），在等速轴Ⅱ（38）端部设置有一个轴承Ⅱ并位于大齿轮Ⅰ（45）一侧，等速轴Ⅰ（34）的端部设有一个轴承Ⅱ并位于小齿轮Ⅱ（48）一侧，4个轴承Ⅱ外侧均设置有挡油盘（44）。