[实用新型]一种大型油罐灭火机器人

摘要

本实用新型提供了一种大型油罐灭火机器人，本实用新型定位精准，智能化程度高；通过CPU控制系统实现智能控制；通过旋转装置、升降装置实现了机器人在X方向、Z方向的转动、Y方向的俯仰运动，以及X方向、Z方向的直线运动，保证了灭火装置运动范围的充分性；通过阶梯式升降系统，减少人工作业灭火，避免人员伤亡；通过第一视觉系统使地面的消防员可以监控小车的速度和作业地点，第二视觉系统便于消防人员把智能喷水装置固定在建筑物的最佳位置，第三视觉系统自动寻找火源，使安全地带的消防人员看到远方火势的实时情况，做出准确判断，实施高效的远程灭火操作；通过定位装置，将喷水枪头固定，防止灭火时因水流冲力太大使整个小车产生晃动。

主权项

1.一种大型油罐灭火机器人，其特征在于，包括小车、避障装置、升降系统、旋转装置、智能喷水装置、视觉系统、定位装置；小车前端设有避障装置，升降系统位于小车的中间位置，旋转装置固定在升降系统顶端，小车后端设有水带输送装置，小车底部装有驱动装置；第一视觉系统、第二视觉系统、第三视觉系统均包括摄像机、显示屏，摄像机与显示屏相连；驱动装置包括车轮、驱动电机，驱动电机与CPU控制系统之间电连接；避障装置包括激光雷达、红外线寻迹传感器、第一视觉系统，每个车轮上均设有一个红外线寻迹传感器，激光雷达、红外线寻迹传感器、第一视觉系统分别与CPU控制系统之间电连接；定位装置包括电动缸、限位块、第一位置传感器、第二视觉系统，限位块、第一位置传感器均固定在电动缸推杆上，电动缸、第一位置传感器、第二视觉系统分别与CPU控制系统之间电连接；升降系统包括升降装置、安装架、盖板，升降系统为阶梯式结构；安装架为立方体无盖结构，升降装置位于安装架内；第二位置传感器、升降装置与CPU控制系统之间电连接；旋转装置包括安装圆台，转动圆台、传动轴、主动齿轮、第一电机；转动圆台、第一电机、传动轴均位于安装圆台内，第一电机轴与传动轴相连，转动圆台、主动齿轮均固定在传动轴上，主动齿轮位于转动圆台上方；智能喷水装置包括水管、喷水枪头、第三视觉系统、第一旋转轴、第二旋转轴，水管内设有消防水带，消防水带与消防高压水车相连，另一端通过滚动轴承与第一旋转轴相连，水管通过套管固定在转动圆台上，水管与套管之间滑动连接，水管上设有齿条、定位装置，齿条与主动齿轮相啮合；第一旋转轴另一端与喷水枪头连接，第一旋转轴为中空结构，消防水带穿过第一旋转轴与喷水枪头相连，第二电机位于第一旋转轴内，第二电机与第一旋转轴相连，第二旋转轴一端为圆环形，另一端为U形，圆环端固定在第一旋转轴外圆柱面上，U形端与喷水枪头相连，外侧装有传动电机，使喷水枪头可以上下摆动，喷水枪头上侧设有第三视觉系统，第三视觉系统与CPU控制系统之间电连接。