[实用新型]一种具有视觉监控功能的机械手

摘要

本实用新型涉及一种具有视觉监控功能的机械手，包括机械手组件、驱动组件、摄像装置和控制模块；驱动组件包括旋转电机、传动丝杠、左挡板、螺母板、导杆、弹性件、右挡板及驱动板；旋转电机驱动传动丝杠，传动丝杠与螺母板螺接，螺母板滑动固定于两导杆，左挡板固定于导杆，右挡板固定于导杆，传动丝杠穿过左挡板及右挡板，导杆固定有驱动板，螺母板与左挡板夹设有弹性件，螺母板与右挡板夹设弹性件，各弹性件套设于各导杆。本实用新型将驱动组件设计为弹性驱动器，弹性件夹设于螺母板与左挡板之间，使其具有柔性，自由控制夹持物体力度；通过摄像头获取待抓取物体的特征和位置以输出对应的控制指令，基于该控制指令控制机械手抓取对应物体。

主权项

1.一种具有视觉监控功能的机械手，其特征在于，包括：机械手组件(10)、驱动组件(20)、摄像装置(30)和控制模块；其中，所述摄像装置(30)获取待抓取物体的图像并输出至所述控制模块，所述控制模块基于模式识别处理图像以获取待抓取物体的特征信息和位置信息，基于位置信息和特征信息输出控制指令，所述驱动组件(20)基于所述控制指令驱动所述机械手组件(10)；所述驱动组件(20)包括旋转电机(21)、两个支撑座(23)、传动丝杠(24)、左挡板(25)、螺母板(26)、两个导杆(27)、四个弹性件(28)、右挡板(29)及驱动板(201)；所述旋转电机(21)固定于所述机械手的机架，所述旋转电机(21)的输出端与所述传动丝杠(24)的一端固定连接，所述传动丝杠(24)的两端均设有一个所述支撑座(23)，所述传动丝杠(24)可在两个所述支撑座(23)内进行转动，所述传动丝杠(24)与所述螺母板(26)螺旋传动连接，所述螺母板(26)滑动固定于两个所述导杆(27)，所述左挡板(25)固定于两个所述导杆(27)的一端，所述左挡板(25)位于所述螺母板(26)的左侧，所述右挡板(29)固定于两个所述导杆(27)，所述右挡板(29)位于所述螺母板(26)的右侧，所述传动丝杠(24)穿过所述左挡板(25)及所述右挡板(29)，两个所述导杆(27)的另一端固定有所述驱动板(201)，所述螺母板(26)与所述左挡板(25)之间夹设有两个所述弹性件(28)，所述螺母板(26)与所述右挡板(29)之间夹设有两个所述弹性件(28)，各所述弹性件(28)套设于各所述导杆(27)上，所述驱动板(201)驱动所述机械手组件(10)运转。