[实用新型]一种用于精密滚齿机的三轴机械手

摘要

一种用于精密滚齿机的三轴机械手，包括主机构固定板、X轴模块、Y轴模块、Z轴模块和定位夹紧模块，所述X轴模块、Y轴模块和Z轴模块在空间上相互垂直，所述X轴模块、Y轴模块、Z轴模块和定位夹紧模块均安装在主机构固定板的上方，所述Y轴模块上设置有第一丝杆、第一线轨和第一伺服电机，所述第一丝杆的下端设置有第一X轴固定座，所述第一X轴固定座设置有一对，所述第一丝杆通过第一X轴固定座安装在主机构固定板上；该机械手通过Z轴模块、Y轴模块和X轴模块之间的搭配工作，使得该机械手轻负载时具有很高的动态特性，工作效率非常高，通常在几秒内完成一个工作节拍。

主权项

1.一种用于精密滚齿机的三轴机械手，包括主机构固定板(1)、X轴模块、Y轴模块、Z轴模块和定位夹紧模块(2)，所述X轴模块、Y轴模块和Z轴模块在空间上相互垂直，所述X轴模块、Y轴模块、Z轴模块和定位夹紧模块(2)均安装在主机构固定板(1)的上方，其特征在于：所述Y轴模块上设置有第一丝杆(27)、第一线轨(48)和第一伺服电机(65)，所述第一丝杆(27)的下端设置有第一X轴固定座(14)，所述第一X轴固定座(14)设置有一对，所述第一丝杆(27)通过第一X轴固定座(14)安装在主机构固定板(1)上；所述第一伺服电机(65)位于第一丝杆(27)的一侧并与之相连，所述第一线轨(48)位于第一丝杆(27)的一侧并与之平行；所述X轴模块上设置有Y轴拖链(45)、第二线轨(47)、Y轴支座(5)、联轴器(58)、第二伺服电机(63)和丝杆支座组件(55)，所述Y轴拖链(45)位于X轴模块的最上端，第二线轨(47)位于X轴模块一侧的上下两端，所述Y轴拖链(45)和第二线轨(47)相互平行；所述Y轴支座(5)、联轴器(58)、第二伺服电机(63)和丝杆支座组件(55)位于X轴模块的同一侧，所述Y轴支座(5)的一侧与第二线轨(47)相连，联轴器(58)安装在Y轴支座(5)上，所述联轴器(58)的一端与第二伺服电机(63)相连，联轴器(58)的另一端与丝杆支座组件(55)相连；所述X轴模块的下端设置有丝杆支撑座(12)和螺母安装架(13)，所述丝杆支撑座(12)位于X轴模块的侧下端，丝杆支撑座(12)的上下两端分别与第二线轨(47)相连，所述螺母安装架(13)位于X轴模块和Y轴模块之间，所述螺母安装架(13)的底端套接在第一丝杆(27)上，螺母安装架(13)的上端与丝杆支撑座(12)相连；所述Z轴模块包含Z轴手抓固定底板(22)、三轴拖链支架(30)、气爪(59)和第三伺服电机(64)，所述Z轴手抓固定底板(22)和三轴拖链支架(30)分别位于Z轴模块的两侧，三轴拖链支架(30)与X轴模块相连，所述气爪(59)位于Z轴手抓固定底板(22)的底端，所述第三伺服电机(64)安装在三轴拖链支架(30)，第三伺服电机(64)位于Z轴手抓固定底板(22)的上端；所述定位夹紧模块(2)和X轴模块分别位于主机构固定板(1)的两侧，定位夹紧模块(2)的侧上方设置有支杆(28)、第二X轴固定座(3)、矩阵料盒皮带线(50)、气缸连接推边(40)、第三线轨(49)和推矩阵料盒气缸(51)，所述矩阵料盒皮带线(50)、气缸连接推边(40)、第三线轨(49)均与第一丝杆(27)平行，第三线轨(49)安装在支撑架上，所述该支撑架通过第二X轴固定座(3)安装在主机构固定板(1)上，所述Y轴支座(5)通过第三线轨(49)能在支撑架上移动；所述气缸连接推边(40)位于矩阵料盒皮带线(50)的上方，气缸连接推边(40)的一侧设置有推矩阵料盒气缸(51)，所述推矩阵料盒气缸(51)的输出轴与气缸连接推边(40)相连；所述支杆(28)的一端与第一伺服电机(65)相连，支杆(28)的另一端位于矩阵料盒皮带线(50)的一侧，所述定位夹紧模块(2)和支杆(28)之间设置有挡料气缸固定座(9)，所述挡料气缸固定座(9)的上端与支杆(28)相连，挡料气缸固定座(9)的下端与定位夹紧模块(2)相连。