[实用新型]一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂

摘要

本实用新型涉及到机械设备领域，具体地说是一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂。该平面关节型机器人用水平关节四轴手臂，包括主臂伺服马达、旋转主臂、副臂伺服马达和旋转副臂。本实用新型设计了一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂的转轴的结构模组化，可实现整体结构自动化标准对其进行组装，采用四个伺服马达结构相互运行，其重复精度可满足目前所有设备精度要求。本实用新型专利通过电气控制平面关节型机器人用水平关节四轴手臂各驱动元器件，可以实现手臂水平旋转与上下抓取的各项功能，无论从动作精度与运转速度上都是传统结构无法媲美的，且此手臂结构简洁，易于检修与维护，可应用范围广泛。

主权项

1.一种平面关节型机器人用水平关节四轴手臂，包括主臂伺服马达（1）、旋转主臂（2）、副臂伺服马达（3）和旋转副臂（4），其特征在于：所述旋转主臂（2）的一端下部设有主臂伺服马达（1），所述旋转主臂（2）的另一端上部与旋转副臂（4）的一端通过副臂伺服马达（3）可活动连接在一起，所述旋转副臂（4）的另一端通过旋转轴承（8）设置有升降螺杆（6），所述旋转副臂（4）上固定有螺杆升降伺服马达（5）和螺杆旋转伺服马达（7），所述螺杆升降伺服马达（5）能够带动升降螺杆（6）上下运动，所述螺杆旋转伺服马达（7）能够带动升降螺杆（6）360度旋转。