[实用新型]一种多杆变胞机构水果采摘器

摘要

本实用新型公开了一种多杆变胞机构水果采摘器，包括凹夹头附加块、凹夹头,凹夹头附加块与凹夹头通过螺栓固定连接，凹夹头与上连杆A通过转轴连接，凹夹头与上连杆B通过转轴连接，上连杆A中部与弹簧夹紧块A通过销轴连接，上连杆B中部与变胞挡板B通过销轴连接，上连杆A下端与变胞限位块A以及变胞挡板A通过销轴连接，变胞挡板A以及变胞限位块A与下连杆A上端通过销轴连接，下连杆A与弹簧夹紧块A通过销轴连接。本实用新型在多杆变胞机构中增加一对虚约束杆，解决了摘取过程中因树枝造成碰撞使原有杆件变形的问题，虚约束杆增强了多杆变胞机构的刚度，保证了多杆变胞机构在运动过程中的平稳性。

主权项

1.一种多杆变胞机构水果采摘器，包括凹夹头附加块(1)、凹夹头(2)、上连杆A(3)、上连杆B(4)、变胞挡板A(5)、变胞挡板B(6)、变胞限位块B(7)、弹簧夹紧块B(8)、弹簧夹紧块A(9)、变胞弹簧B(10)、变胞弹簧A(11)、弹簧夹紧块D(12)、弹簧夹紧块C(13)、变胞限位块A(14)、下连杆B(15)、下连杆A(16)、虚约束杆(17)、短连接杆(18)、上连接件(19)、调节体(20)、内杆弹簧(21)、夹手座(22)、外杆(23)、内杆(24)、滑槽件(25)、上滑块(26)、下滑块(27)、下连接件(28)、滑槽限位块(29)、梳齿型刀片(30)、凸夹头(31)、收集连杆(32)，其特征在于：凹夹头附加块(1)与凹夹头(2)通过螺栓固定连接，凹夹头(2)内嵌轴承，凹夹头(2)与上连杆A(3)通过转轴连接，上连杆A(3)设有调节槽，凹夹头(2)与上连杆B(4)通过转轴连接，上连杆B(4)设有调节槽，上连杆A(3)中部与弹簧夹紧块A(9)通过销轴连接，上连杆B(4)中部与变胞挡板B(6)通过销轴连接，上连杆A(3)下端与变胞限位块A(14)以及变胞挡板A(5)通过销轴连接，变胞挡板A(5)以及变胞限位块A(14)与下连杆A(16)上端通过销轴连接，下连杆A(16)与弹簧夹紧块A(9)通过销轴连接；弹簧夹紧块A(9)与弹簧夹紧块C(13)中间有限定弹簧位置的沉头孔，弹簧夹紧块A(9)和弹簧夹紧块C(13)将变胞弹簧A(11)固定在沉头孔中，并通过螺栓连接；下连杆A(16)中部与虚约束杆(17)和短连接杆(18)的一端通过销轴连接，短连接杆(18)另一端与上连接件(19)通过销轴连接，上连接件(19)与内杆(24)通过螺钉固定连接；上连杆B(4)下端与变胞限位块B(7)以及变胞挡板B(6)通过销轴连接，变胞挡板B(6)和变胞限位块B(7)与下连杆B(15)上端通过销轴连接，下连杆B(15)与弹簧夹紧块B(8)通过销轴连接，弹簧夹紧块B(8)与弹簧夹紧块D(12)中间有限定弹簧位置的沉头孔，弹簧夹紧块B(8)和弹簧夹紧块D(12)将变胞弹簧B(10)固定在沉头孔中，并通过螺栓连接；上连接件(19)上设有调节孔，内杆弹簧(21)套在内杆(24)上端，内杆弹簧(21)上端与上连接件(19)固定连接，内杆弹簧(21)下端与夹手座(22)固定连接；下连杆A(16)下端和调节体(20)通过转轴连接，调节体(20)内嵌轴承，下连杆A(16)设有调节槽；下连杆B(15)中部与短连接杆(18)通过销轴连接，下连杆B(15)下端和调节体(20)通过转轴连接，下连杆B(15)设有调节槽；调节体(20)和夹手座(22)通过螺栓连接，调节体(20)设有调节槽；夹手座(22)和外杆(23)上端固定连接，外杆(23)下端和滑槽件(25)固定连接，上滑块(26)与下滑块(27)套在滑槽件(25)上，下滑块(27)下端与下连接件(28)滑动接触，下连接件(28)与内杆(24)通过螺钉固定连接，下连接件(28)上设有调节孔，滑槽件(25)下端与滑槽限位块(29)通过螺栓固定连接；梳齿型刀片(30)与凸夹头(31)通过螺栓固定连接，凸夹头(31)与凹夹头(2)对称分布于夹手座(22)竖直中心的轴线的两侧，凸夹头(31)内嵌轴承，收集连杆(32)与夹手座(22)通过螺栓固定连接。