[实用新型]一种柔性驱动式机械臂

摘要

本实用新型涉及一种柔性驱动式机械臂，包括底座、支撑臂、连杆、弹性件、伺服电机、转动杆、驱动杆及控制器，底座与支撑臂固连，支撑臂固定有伺服电机，伺服电机的输出轴与连杆固连，连杆固定有伺服电机，伺服电机的输出轴与转动杆固连，转动杆与伺服电机固连，伺服电机的输出轴与驱动杆固连，支撑臂与连杆夹设有弹性件，控制器与伺服电机电连接。本实用新型通过在支撑臂与连杆夹设有弹性件，减轻伺服电机在驱动连杆转动时所承受的重力，保证对机械手的柔性驱动，提高机械臂的承重强度，减小冲击也能降低电机能耗；通过将支撑臂与连杆转动连接，转动杆设有驱使驱动杆旋转的第三伺服电机，能够实现两个方向自由度的转动。

主权项

1.一种柔性驱动式机械臂，其特征在于，所述机械臂(100)包括底座(10)、支撑臂(20)、连杆(30)、弹性件(40)、第二伺服电机(50)、转动杆(60)、第三伺服电机(70)、驱动杆(90)、第一伺服电机(102)及控制器，所述底座(10)与所述支撑臂(20)的一端固定连接，所述支撑臂(20)的另一端固定有所述第一伺服电机(102)，所述第一伺服电机(102)的输出轴穿过所述支撑臂(20)后与所述连杆(30)的一端固定连接，所述连杆(30)的另一端固定有所述第二伺服电机(50)，所述第二伺服电机(50)的输出轴穿过所述连杆(30)后与所述转动杆(60)的一端固定连接，所述转动杆(60)的另一端与所述第三伺服电机(70)固定连接，所述第三伺服电机(70)的输出轴与所述驱动杆(90)的一端固定连接，所述支撑臂(20)的中部与所述连杆(30)的中部之间夹设有所述弹性件(40)，所述控制器与所述第一伺服电机(102)、所述第二伺服电机(50)及所述第三伺服电机(70)电连接。