[实用新型]一种基于STM32控制的走垄式施药机器人有效
| 申请号： | 201821000173.3 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN208752421U | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 辜诚杰;张铭耀;黄晨昕;陈振明;陈嘉晟;陈鑫;张翔 | 申请（专利权）人： | 福建农林大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;G05D1/02;A01M7/00 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 350002 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本实用新型提出一种基于STM32控制的走垄式施药机器人，所述机器人包括小车、单片机、超声波传感器、喷药臂；所述单片机、超声波传感器、喷药臂以转盘设于小车顶部处；所述单片机与超声波传感器、喷药臂和小车的行走机构相连；所述超声波传感器对称地设置于小车两侧；当进行施药作业时，所述超声波传感器对车体两侧的田垄进行距离探测；单片机根据超声波传感器的距离探测数据控制小车行走于两列田垄之间的中心对称线上，并使喷药臂旋转以朝向田垄喷药；本实用新型能识别田垄及田垄作物，并以此为参照自动进行施药作业。 | ||
| 搜索关键词： | 超声波传感器 单片机 喷药臂 小车 施药 距离探测 垄式 本实用新型 施药机器人 中心对称线 车体两侧 数据控制 行走机构 喷药 转盘 机器人 对称 | ||
【主权项】：
1.一种基于STM32控制的走垄式施药机器人，其特征在于：所述机器人包括小车、单片机、超声波传感器、喷药臂；所述单片机、超声波传感器、喷药臂以转盘设于小车顶部处；所述单片机与超声波传感器、喷药臂和小车的行走机构相连；所述超声波传感器对称地设置于小车两侧；当进行施药作业时，所述超声波传感器对车体两侧的田垄进行距离探测；单片机根据超声波传感器的距离探测数据控制小车行走于两列田垄之间的中心对称线上，并使喷药臂旋转以朝向田垄喷药；所述小车车体两侧设有用于识别田垄植物的红外线传感器，所述喷药臂与施药水泵相通，施药水泵处设有用于控制施药水泵工作的继电器，所述红外线传感器与单片机相连；单片机通过红外线传感器传送回来的信号识别田垄植物并控制继电器的开关，从而控制施药水泵的工作状态，使施药水泵向田垄的特定植物喷药；所述喷药臂的喷药口为细长孔孔口，喷药口后部接有一单向阀。
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