[实用新型]一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人有效
| 申请号： | 201821025065.1 | 申请日： | 2018-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN208808990U | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 徐林森;徐嘉骏;刘进福;李小虎 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A63B23/04;A63B21/005;A63B21/00 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人，涉及医疗仪器技术领域，髋关节磁流变阻尼器齿条和膝关节磁流变阻尼器齿条分别设于髋关节磁流变阻尼器和膝关节磁流变阻尼器末端；髋关节带轮沿其轴向分为与髋关节皮带配合及与髋关节磁流变阻尼器齿条啮合的两部分，膝关节带轮沿其轴向分为与膝关节皮带及与膝关节磁流变阻尼器齿条啮合的两部分；髋关节电机和膝关节电机分别通过髋关节皮带和膝关节皮带驱动髋关节带轮和膝关节带轮转动。本实用新型利用磁流变阻尼器阻尼可控的特性，调节康复机器人关节转动的阻尼力矩，解决了驱动电机输出力矩过大的问题，同时可以在患者主动训练时提供抗阻作用，利于增强康复治疗的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 磁流变阻尼器 膝关节 髋关节 带轮 皮带 齿条啮合 长筒式 齿条 轴向 下肢康复机器人 本实用新型 康复机器人 膝关节电机 髋关节电机 关节转动 皮带驱动 驱动电机 输出力矩 下肢康复 医疗仪器 主动训练 阻尼力矩 可控的 转动 康复 治疗 配合 | ||
【主权项】：
1.一种长筒式磁流变阻尼器下肢康复机器人，其特征在于：腰杆(1)两端结构对称设置，髋关节支架(2)顶端与所述腰杆(1)一端固连，所述髋关节支架(2)、大腿杆(8)、小腿杆(13)和鞋底(15)由上至下依次通过轴转动连接，髋关节电机(5)、膝关节电机(10)和踝关节电机(14)分别设于所述髋关节支架(2)、所述大腿杆(8)和所述小腿杆(13)侧面，所述踝关节电机(14)的输出轴与所述鞋底(15)连接，髋关节带轮(7)和膝关节带轮(11)分别固设于所述大腿杆(8)和所述小腿杆(13)侧面；髋关节磁流变阻尼器(3)和膝关节磁流变阻尼器(20)分别通过髋关节磁流变阻尼器支架(4)和膝关节磁流变阻尼器支架(22)与所述髋关节支架(2)和所述大腿杆(8)固连，髋关节磁流变阻尼器齿条(6)和膝关节磁流变阻尼器齿条(21)分别设于所述髋关节磁流变阻尼器(3)和所述膝关节磁流变阻尼器(20)末端；所述髋关节带轮(7)沿其轴向分为与髋关节皮带配合及与所述髋关节磁流变阻尼器齿条(6)啮合的两部分，所述膝关节带轮(11)沿其轴向分为与膝关节皮带及与所述膝关节磁流变阻尼器齿条(21)啮合的两部分；所述髋关节电机(5)和所述膝关节电机(10)分别通过所述髋关节皮带和所述膝关节皮带驱动所述髋关节带轮(7)和所述膝关节带轮(11)转动。
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