[实用新型]一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂

摘要

本实用新型涉及一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于，包括：固定架一、固定架二、电动机一、导杆一、丝杠一、丝母一、移动箱、电动机二、丝杠二、导杆二、丝母二、转动箱、电动机三、轴承、转动轴、气缸一、气缸二、安装箱、气缸三和手指气缸。本装置通过丝杠一和丝杠二带动转动箱移动，电动机三带动气缸一转动，气缸一和气缸二将弯头下压，解决了插弯头工序是依靠人工的问题；通过气缸二、气缸三和手指气缸将不同尺寸的弯头固定，解决了自动化设备不能适应多种不同弯头的问题。

主权项

1.一种视觉伺服控制下移栽插弯头机械手臂，其特征在于，包括：固定架一(1)、固定架二(2)、电动机一(3)、导杆一(4)、丝杠一(5)、丝母一(6)、移动箱(7)、电动机二(8)、丝杠二(9)、导杆二(10)、丝母二(11)、转动箱(12)、电动机三(13)、轴承(14)、转动轴(15)、气缸一(16)、气缸二(17)、安装箱(18)、气缸三(23)和手指气缸(24)，所述固定架一(1)与导杆一(4)固接，所述导杆一(4)的另一端与固定架二(2)固接，所述固定架一(1)内安装有电动机一(3)，所述电动机一(3)的转动轴与丝杠一(5)连接并驱动丝杠一(5)转动，所述丝杠一(5)与固定架二(2)转动连接，所述丝杠一(5)与丝母一(6)连接，所述丝母一(6)与导杆一(4)滑动连接，所述丝母一(6)与移动箱(7)固接，所述移动箱(7)内安装有电动机二(8)，所述电动机二(8)的输出轴与丝杠二(9)连接并驱动丝杠二(9)转动，所述丝杠二(9)与移动箱(7)转动连接，所述丝杠二(9)与丝母二(11)连接，所述丝母二(11)与导杆二(10)滑动连接，所述导杆二(10)与移动箱(7)固接，所述丝母二(11)下方与转动箱(12)固接，所述转动箱(12)内安装有电动机三(13)，所述电动机三(13)的输出轴与转动轴(15)连接并驱动转动轴(15)转动，所述转动轴(15)下方与气缸一(16)固接，所述气缸一(16)的活塞杆与气缸二(17)固接，所述气缸二(17)的缸体下方与安装箱(18)固接，所述安装箱(18)外侧与气缸三(23)固接，所述气缸三(23)的活塞杆穿过安装箱(18)并与安装箱(18)滑动连接，所述安装箱(18)与手指气缸(24)固接，所述手指气缸(24)的夹爪穿过安装箱(18)。