[实用新型]一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人

摘要

本实用新型公开了一种攀爬机器人复合足端以及攀爬机器人，属于机器人技术领域。本实用新型针对电塔本身具有的结构特征，对电塔上脚钉和角钢主材的合理利用，通过机械爪夹紧脚钉、电磁铁吸附角钢表面的方式来实现分别受力，使机器人能够稳定停留附着在角钢塔上，并且能够灵活抓取脚钉实现步进式攀登；本实用新型通过机械爪的抓取以及电磁铁的吸附能够很好地适应于角钢塔带有人工攀爬脚钉的主材部分的攀爬和停留，同时很好地让机器人维持在铁塔上进行相关巡检和检测工作。

主权项

1.一种攀爬机器人复合足端，其特征在于，包括：连接支架以及分别安装于所述连接支架上的抓取部件和吸附部件；所述抓取部件包括与所述连接支架连接的第一固定架、安装于所述第一固定架上的机械爪以及安装于所述第一固定架上且驱动所述机械爪打开或抱合的驱动机构；所述机械爪包括至少两组间隔设置的抓取组件，所述抓取组件包括均对称设置的爪肩支板、抱合曲臂、夹紧大臂和驱动小臂，所述爪肩支板与所述第一固定架连接，所述抱合曲臂的一端与所述爪肩支板转动连接，所述抱合曲臂的另一端与所述夹紧大臂转动连接，对称的所述夹紧大臂之间形成夹持空间，所述驱动小臂的一端转动连接至所述抱合曲臂的中部，所述驱动小臂的另一端与所述驱动机构的动力输出部件转动连接；所述吸附部件包括与所述连接支架连接的第二固定架以及安装于所述第二固定架上的电磁铁。