[实用新型]基于声源定位的室内移动机器人

摘要

本实用新型提供基于声源定位的室内移动机器人，电源通过电源模块实现电压的转换，电源模块通过电机驱动模块供电给底盘电机，底盘电机的转动轴和驱动轮相连，电源模块还分别供电给超声波测距模块，超声波接收模块、传声器和单片机，超声波测距模块发出的超声波信号被障碍物返回并被超声波接收模块接收，超声波接收模块将信号发送给单片机，单片机通过计算。本实用新型能够根据声音定位，并在室内环境下实现声源位置的三维坐标解算，控制小车从初始位置出发，自动向声源位置靠拢，在移动过程中实现自主避障的功能。

主权项

1.基于声源定位的室内移动机器人，其特征在于，电源通过电源模块实现电压的转换，电源模块通过电机驱动模块(2)供电给底盘电机，底盘电机的转动轴和驱动轮相连，底盘、底盘电机、驱动轮构成底盘机构(1)，电源模块还分别与超声波测距模块(8)，超声波接收模块(9)、传声器和单片机电连接，传声器对声源进行定位，并与单片机信号相连，单片机与电机驱动模块(2)信号相连，从而驱使小车运动到声源位置，超声波测距模块(8)发出的超声波信号被障碍物返回并被超声波接收模块(9)接收，超声波测距模块(8)、超声波接收模块(9)均与单片机信号相连，所述的传声器为5个，并构成四角锥的传声器阵列。