[实用新型]一种差速式可变径管道机器人驱动系统

摘要

本实用新型属于管道机器人领域，具体涉及一种差速式可变径管道机器人驱动系统。采用模块化设计思想，包括机身、中心差速器、驱动臂、预紧变径单元和支撑臂；中心差速器安装在机身内部，机器人过弯时能够差速调节驱动轮转速；驱动臂整体为四连杆机构，驱动轮实际有四个，保证了机器人运动的可靠性；预紧变径单元采用弹簧和丝杠螺母副混合预紧变径机构，变径范围大，预紧力可调；机身、驱动臂、预紧变径杆和预紧变径单元组成四连杆机构，能实现较大范围变径；支撑臂采用销连接和支承弹簧混合支承，支承范围可调，支承可靠。本实用新型具有弯管通过性能好，变径范围大，体积较小，运动稳定性高的有益效果。

主权项

1.一种差速式可变径管道机器人驱动系统，包括机身(7)，其特征在于：中心差速器(3)安装在机身(7)内部；驱动臂(1)分为两组，对称安装在机身(7)前部两端；预紧变径单元(2)通过预紧变径杆(9)与驱动臂(1)连接，机身(7)，驱动臂(1)，预紧变径杆(9)，预紧变径单元(2)组成了四连杆机构；支撑臂(8)分为六组，四组沿机身(7)环向均匀安装在机身(7)后部，两组对称安装在机身(7)前部两端，并与两组驱动臂(1)环向四等分配置。