[实用新型]一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管

摘要

本实用新型公开了一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，属于罐口连接设备技术领域，包括：光源、固定在支架上的3D机器视觉系统、桁架、行走小车、驱动行走小车沿着桁架方向行走移动的动力装置、升降装置、鹤管、密封盖、微处理器、工控机。本实用新型的有益效果是：本实用新型能够使鹤管到目标罐口实现精准对位，降低人工操作带来的误操作风险。并且大大缩短对位时间，降低了人工劳动强度，提高劳动效率，并提高密封效果。在原有鹤管基础上做自动化升级改造简单，技术稳定有效，设备维护点少，投资小收益大。

主权项

1.一种基于3D机器视觉的火车桁架装车鹤管，其特征在于，包括：光源、固定在支架上的3D机器视觉系统、桁架、行走小车、驱动行走小车沿着桁架方向行走移动的动力装置、升降装置、鹤管、密封盖、微处理器、工控机，所述光源设置于3D机器视觉系统侧面与支架连接，所述桁架设置于目标罐口上方，所述行走小车上设有与工控机连接的限位开关，所述限位开关包含限位开关A和限位开关B，所述限位开关A设置在行走小车行走方向的前方，所述限位开关B设置在行走小车行走方向的后方，所述升降装置设置于行走小车上并随着行走小车沿着桁架方向行走移动，所述鹤管设置于升降装置底端与升降装置连接，所述密封盖设置于升降装置上与升降装置连接，所述密封盖上设置有下限位开关和激光距离传感器，所述3D机器视觉系统与微处理器连接，所述工控机分别与动力装置、升降装置、微处理器、限位开关A、限位开关B、下限位开关、激光距离传感器连接。