[实用新型]面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人

摘要

本实用新型公开了一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳、底板、底板舵机、电池架、内足、内足舵机、60度球瓣和连杆，所述底板分别与下半球壳和上半球壳固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块。本实用新型通过机械结构及控制器实现机器人在管道中具有球型滚动与足式爬行两种运动方式，实现对天然气管道小泄漏的探测和修复。本实用新型具有能耗低，泄漏检出率高，实现自主修复，环境适应性强等特点。

主权项

1.一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，其特征在于：从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳（1）、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳（2）、底板（5）、底板舵机（3）、电池架、内足（7）、内足舵机（8）、60度球瓣（4）和连杆（6），所述底板（5）分别与下半球壳（2）和上半球壳（1）固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块；所述的行走模块位于所述的下半球部分，包括所述的底板舵机（3）、内足（7）、内足舵机（8）、60度球瓣（4）和连杆（6），其中6个底板舵机（3）固定在所述的底板（5）上，由连杆（6）带动机器人腿部结构旋转；所述的机器人腿部结构由所述内足舵机（8）、内足（7）和60度球瓣（4）构成，其中内足（7）和60度球瓣（4）固定连接，由内足舵机（8）带动实现以球中心轴为轴心的开合运动；所述的修复模块位于所述上半球部分，用于管道的修复。