[实用新型]一种机器人足端结构

摘要

本实用新型公开了一种机器人足端结构，目的在于解决现有足式机器人的足端受力面积小，机器人容易产生打滑现象，在非结构路面难以平稳行走，影响机器人正常工作，而大型足式机器人由于自身重量过大，行走不稳会对机器人造成巨大冲击，影响机器人使用寿命的问题。本实用新型采用弹簧结构，及部件之间的相互配合，以实现增大接触面积以及缓冲减震的功能。本实用新型中，一方面通过弹簧的压缩，扩大足端脚趾接触范围，使机身保持稳定；另一方面，通过压缩足端掌心，起到缓冲减震的作用，进而增加机器人的使用寿命。本实用新型设计合理，构思巧妙，结构简单，操作方便，生产、维护成本低，易于使用，具有较高的应用价值，对于多足机器人的发展具有显著的进步意义。

主权项

1.一种机器人足端结构，其特征在于，包括用于与机器人主体相连的上端连接件、掌心上盖、掌心下盖、掌心弹簧、足端脚趾、脚趾弹簧，所述足端脚趾、脚趾弹簧分别为至少三个；所述上端连接件与掌心上盖活动连接，所述掌心上盖中心与掌心下盖中心之间通过掌心弹簧相连为一体；所述足端脚趾包括用于与地面接触的支撑部、连接部，所述支撑部、连接部采用一体成型，所述足端脚趾靠近连接部的一端依次设置有连接槽、连接支点，所述连接槽位于连接支点与支撑部之间；所述掌心下盖上设置有支撑件，所述支撑件与连接槽之间通过连接轴活动连接，所述支撑件与连接槽之间形成转动支点且足端脚趾能绕转动支点相对支撑件转动；所述脚趾弹簧的一端与掌心下盖相连，所述脚趾弹簧的另一端与足端脚趾的连接支点相连且脚趾弹簧能在足端脚趾与掌心下盖之间起到缓冲减震作用。