[实用新型]一体式液压系统机器人腿

摘要

本实用新型公开了一种一体式液压系统机器人腿，目的在于解决现有的六足机器人通常采用电机驱动时，扭动力矩小，承载能力低，而采用传动液压系统驱动，机体重量较大，负荷增加的问题。其包括小腿、大腿、基节、一体式液压系统，大腿的两端分别与小腿、基节铰接，小腿下端设置有缓冲件。本实用新型通过一体式液压系统可以对机器人各腿进行高精度的单独控制，并且基于结构的改进，有效去除传统液压系统中笨重的油箱，使机器人各腿负载减轻，承重能力增强。本实用新型能有效解决大负载所需的大扭矩问题，又能使机身轻量化，提高负载能力，实现对机器人腿部的精准控制。本实用新型构思巧妙，设计合理，结构简单，具有较高的应用价值。

主权项

1.一体式液压系统机器人腿，包括小腿、大腿、基节、一体式液压系统，所述大腿的两端分别与小腿、基节铰接且小腿、基节能分别相对大腿转动，所述小腿下端设置有缓冲件；其特征在于，所述一体式液压系统为至少三个，一个一体式液压系统的两端分别与大腿与小腿相连且一体式液压系统能带动大腿与小腿之间相对运动，一个一体式液压系统的两端分别与基节与大腿相连且一体式液压系统能带动大腿与基节之间相对运动，一个一体式液压系统设置在基节上且基节通过一体式液压系统能与外部部件相连；所述一体式液压系统包括电机、齿轮泵、与齿轮泵连接的油箱、先导式单向阀、溢流阀、液压缸，所述液压缸包括缸体、与缸体相配合的活塞，所述电机的转轴与齿轮泵相连，所述齿轮泵与油箱相连，所述电机、齿轮泵、油箱构成第一中间体，所述第一中间体分别通过先导式单向阀、溢流阀与液压缸相连且电机通过齿轮泵、油箱、先导式单向阀、溢流阀能控制液压缸实现活塞的动力输出。