[实用新型]一种协作机械臂四连杆结构

摘要

本实用新型属于协作机械臂技术领域，公开了一种协作机械臂四连杆结构,包括第一主动杆、第二主动杆、第一从动杆和第二从动杆，还包括同轴设置的第一转轴和第二转轴，第一主动杆与第一转轴垂直连接并随轴转动，第二主动杆与第二转轴垂直连接并随轴转动，第一从动杆与第一主动杆铰接，第二从动杆一端与第二主动杆铰接，另一端与第一从动杆铰接；四连杆结构还包括驱动电机组和传动结构，驱动电机组提供驱动力，传动结构将驱动力分别传递给第一转轴和第二转轴。本实用新型结构简单，成本低，使用四连杆结构进行运动的传递，以一个工作臂实现两个自由度的传动，减轻了机械臂的自重，降低了电机的负担，提高了电机的有效功率。

主权项

1.一种协作机械臂四连杆结构,包括第一主动杆(1)、第二主动杆(3)、第一从动杆(2)和第二从动杆(4)；其特征在于：还包括同轴设置的第一转轴(7)和第二转轴(8)，所述第一主动杆与第一转轴垂直连接并随轴转动，所述第二主动杆与第二转轴垂直连接并随轴转动，所述第一从动杆与第一主动杆铰接，所述第二从动杆一端与第二主动杆铰接，另一端与第一从动杆铰接；所述的四连杆结构还包括驱动电机组(5)和传动结构(6)。