[实用新型]基于视觉定位的玻璃精准下片机

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉定位的玻璃精准下片机，包括机床、视觉检测支架、机械臂和托架；视觉检测支架对角分别设有第一定位相机和第二定位相机；托架设有可被视觉识别的标志点；机械臂上吸盘抓取机床上的玻璃，使得第一定位相机和第二定位相机分别准对玻璃的对角，并通过视觉识别获取玻璃吸盘中心位置在玻璃上的位置信息，从而得到机械臂与玻璃的位置关系；机械臂上的第三定位相机通过拍照托架上的标志点获取托架的精确位置；机械臂根据托架精确位置和机械臂与玻璃的位置计算机械臂的移动路线，将玻璃精准放置在托架上；再通过机械臂上的吸嘴抓取隔片粘贴到已放置到托架的玻璃上；重复将玻璃放置托架的步骤，实现自动精准下架玻璃的过程。

主权项

1.一种基于视觉定位的玻璃精准下片机，其特征在于，包括运输玻璃的机床；机械臂，所述机械臂一端连接在基座上，另一端设有连接板，所述连接板底面设有用于抓取所述机床上玻璃的吸盘和第三定位相机；视觉检测支架，所述视觉检测支架对角分别设有用于识别被所述机械臂抓取的玻璃的图像信息的第一定位相机和第二定位相机；和托架，所述托架设有可被所述第三定位相机识别的标志点；所述机械臂抓取机床上的玻璃后，转向所述视觉检测支架，使得所述第一定位相机和第二定位相机对准玻璃的对角；并获取吸盘中心点在玻璃上的位置信息；所述第三定位相机通过标志点获取所述托架的位置；所述机械臂由托架相对所述机械臂的位置将玻璃移动至托架上，并由吸盘中心位置在玻璃上的位置信息控制玻璃中心线与托架中心线重合，使得玻璃关于托架中心线对称放置。