[实用新型]一种六自由度液压机械臂

摘要

本实用新型公开了一种六自由度液压机械臂，该机械臂的基座上设置有旋转装置，第一旋转液压缸驱动旋转装置转动，第一机械臂固定在旋转装置上，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第二旋转液压缸依次铰接，第五机械臂与第二旋转液压缸连接，第一伸缩液压缸驱动第一机械臂和第二机械臂绕铰轴转动，第二伸缩液压缸驱动第二机械臂和第三机械臂绕铰轴转动，第三伸缩液压缸驱动第三机械臂和第四机械臂绕铰轴转动，第三伸转动液压缸驱动第二伸缩液压缸转动。本实用新型体积小、负重能力强，适用于重型生产线、码垛、装车等负重较大的作业。

主权项

1.一种六自由度液压机械臂，其特征在于：包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、第一旋转液压缸、第二旋转液压缸、第三旋转液压缸、第一伸缩液压缸、第二伸缩液压缸和第三伸缩液压缸；所述基座上设置有旋转装置，所述第一旋转液压缸安装在基座内，第一旋转液压缸的输出轴与旋转装置相连，以驱动该旋转装置转动；所述第一机械臂的第一端固定在旋转装置上，所述第一机械臂的第二端通过第一铰轴与第二机械臂的第一端转动连接，所述第二机械臂的第二端通过第二铰轴与第三机械臂的第一端转动连接，所述第三机械臂的第二端通过第三铰轴与第四机械臂的第一端转动连接，所述第四机械臂的第二端转动连接有第四铰轴，所述第二旋转液压缸固定在第四机械臂上，第二旋转液压缸的输出轴与第四铰轴相连，以驱动第四铰轴转动，所述第三旋转液压缸固定在第四铰轴上，所述第五机械臂固定在第三旋转液压缸的输出轴上；所述第一伸缩液压缸的两端分别与旋转装置和第二机械臂铰接，以驱动第一机械臂和第二机械臂绕第一铰轴转动，所述第二伸缩液压缸的两端分别与第一机械臂和第三机械臂铰接，以驱动第一机械臂和第三机械臂绕第二铰轴转动，所述第三伸缩液压缸的两端分别与第二机械臂和第四机械臂铰接，以驱动第二机械臂和第四机械臂绕第三铰轴转动。