[实用新型]一种欠驱动机械手指有效
| 申请号： | 201821498752.5 | 申请日： | 2018-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN208744871U | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 于越;唐术锋;曹建国;李俊;雷翔鹏 | 申请（专利权）人： | 内蒙古工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 成都天汇致远知识产权代理事务所(普通合伙) 51264 | 代理人： | 韩晓银 |
| 地址： | 010051 内蒙古自治*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种欠驱动机械手指，包括依次连接的顶部指尖结构、中部二指节和底部基指节，顶部指尖结构包括指尖骨架和套接在指尖骨架外部的镂空橡胶，指尖骨架和镂空橡胶之间还设置有薄膜压力传感器；中部二指节包括四连杆结构和设置在四连杆机构外部的中部二指节板；四连杆结构包括耦合曲柄，耦合曲柄一端与底部基指节的骨架顶部相连，另一端与底部基指节的驱动滑块通过驱动杆连接；中部二指节板表面附有一层橡胶；底部基指节包括底部基指节骨架、滑杆和驱动滑块，底部基指节骨架上设有滑杆，滑杆上设有驱动滑块，并且驱动滑块可沿滑杆上下滑动；驱动滑块与机械臂的转位机构以及动力驱动机构连接，即可实现手指的转向和张合功能。 | ||
| 搜索关键词： | 基指节 驱动滑块 指尖 滑杆 指节 四连杆结构 橡胶 机械手指 镂空 耦合 欠驱动 曲柄 薄膜压力传感器 动力驱动机构 本实用新型 四连杆机构 上下滑动 依次连接 转位机构 板表面 机械臂 驱动杆 外部 套接 张合 | ||
【主权项】：
1.一种欠驱动机械手指，其特征在于，包括依次连接的顶部指尖结构、中部二指节和底部基指节，所述顶部指尖结构包括指尖骨架和套接在所述指尖骨架外部的镂空橡胶，所述指尖骨架和所述镂空橡胶之间还设置有薄膜压力传感器；所述中部二指节包括四连杆结构和设置在所述四连杆机构外部的中部二指节板；所述四连杆结构包括耦合曲柄，所述耦合曲柄一端与所述底部基指节的骨架顶部相连，另一端与所述底部基指节的驱动滑块通过驱动杆连接；所述中部二指节板表面附有一层橡胶，所述橡胶可以增大抓取过程中手指和物体的接触面积；所述底部基指节包括底部基指节骨架、滑杆和驱动滑块，所述底部基指节骨架上设有滑杆，所述滑杆上设有所述驱动滑块，并且所述驱动滑块可沿所述滑杆上下滑动；所述驱动滑块与机械臂的转位机构以及动力驱动机构连接，即可实现手指的转向和张合功能。
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