[实用新型]一种送料冲压用的仿生连动机械手

摘要

本实用新型公开了一种送料冲压用的仿生连动机械手，包括：安装筒、第一导向板、主臂、摇臂、电磁吸盘、以及位于安装筒内的升降机构和转臂机构，所述主臂通过摇臂与电磁吸盘连接；所述摇臂的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂左侧固定连接的弧形延伸条、圆珠以及与主臂左内侧固定连接的圆柱，所述圆柱靠近弧形延伸条的一侧设有半圆形孔，所述圆珠的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条靠近圆柱的一侧恰好设有与圆珠另一侧配合的弧形滑槽；设置的主臂与摇臂，通过第一电机和第二电机的驱动，模拟了人类大臂与小臂的运动行程，设置的阻尼垫对圆珠滑动进行限定，圆珠的助滑作用在有效的行程内，使得圆珠对摇臂始终保持良好的助滑作用。

主权项

1.一种送料冲压用的仿生连动机械手，其特征在于：包括：安装筒(1)、第一导向板(9)、主臂(11)、摇臂(13)、电磁吸盘(15)、以及位于安装筒(1)内的升降机构和转臂机构，所述主臂(11)通过摇臂(13)与电磁吸盘(15)连接，所述安装筒(1)的中心处设有转动轴线，所述升降机构带动电磁吸盘(15)进行竖向垂直移动，所述转臂机构带动电磁吸盘(15)绕所述安装筒(1)的转动轴线转动；所述第一导向板(9)位于安装筒(1)上方，第一导向板(9)的上端对称设有两个第二导向板(10)，所述主臂(11)的下端位于两个第二导向板(10)之间，主臂(11)的侧面截面为U形，且主臂(11)两外侧均通过一个短轴与第二导向板(10)的侧壁连接，其中一个短轴远离主臂(11)的一端与第一电机的输出端固定连接，所述第一电机固定安装在右侧第二导向板(10)的外侧面；所述摇臂(13)位于主臂(11)内，摇臂(13)的上端两侧均通过一个长轴与主臂(11)的两侧内壁连接，所述摇臂(13)的下端贯穿设有圆孔，圆孔内插接有摇杆，所述摇杆的下端通过延伸块(14)固定连接电磁吸盘(15)的固定端；所述主臂(11)的右外侧固定安装有第二电机，第二电机的输出端贯穿主臂(11)并延伸至主臂(11)的内侧，且第二电机的输出端与第二齿轮的中部固定连接，所述第二齿轮与弧形齿条(12)啮合，所述弧形齿条(12)的一侧与摇臂(13)的右侧固定连接；所述摇臂(13)的左侧设有助滑机构，助滑机构为与摇臂(13)左侧固定连接的弧形延伸条(16)、圆珠(18)以及与主臂(11)左内侧固定连接的圆柱(17)，所述圆柱(17)靠近弧形延伸条(16)的一侧设有半圆形孔，所述圆珠(18)的一侧插入半圆形孔内，所述弧形延伸条(16)靠近圆柱(17)的一侧恰好设有与圆珠(18)另一侧配合的弧形滑槽(19)。