[实用新型]一种基于凸轮轴与圆球的机械手

摘要

一种基于凸轮轴与圆球的机械手,属于自动化流水生产线或无人工厂用于自动抓取、传送与释放规则形状工件的技术领域，通过凸轮轴与圆球的配合运动，实现工件的自动抓取、传递与释放，气缸、圆柱座、浮动接头、凸轮轴、圆球、上无油衬套、压缩弹簧、下无油衬套、导向轴、上转销、下转销、爪手、底盘；整个机械手工作原理清晰，动作迅速，方便可靠以及可标准化、模块化和集成化，提高了工作效率与产品质量、降低了劳动强度与风险系数、节约了生产成本等，适应于当下自动化流水生产线或无人工厂自动化、智能化的发展趋势，实现机器换人。

主权项

1.一种基于凸轮轴与圆球的机械手，其特征在于，包括底盘（13）、三个爪手（12）以及置于底盘上方的气缸（1）、圆柱座（2）、凸轮轴（4）、圆球（5）、三个压缩弹簧（7）、三个下无油衬套（8）、三个导向轴（9）；所述圆柱座设有一个水平孔（14）、一个竖直孔（15）、三个斜孔（16），所述水平孔置于圆柱座上部，所述竖直孔置于圆柱座中心位置，三个斜孔沿圆柱座下部周向均匀分布，所述水平孔垂直相交于竖直孔，三个斜孔分别向上倾斜设置，并分别与竖直孔连通；所述气缸输出轴与凸轮轴的端部与相连，凸轮轴滑动置于水平孔内，三个下无油衬套分别安装于三个斜孔内，三个导向轴分别通过相应的下无油衬套滑动连接于三个斜孔内；三个导向轴上分别设有轴肩，轴肩分别置于相应的下无油衬套上方，三个压缩弹簧分别套于三个导向轴上，并分别置于对应的轴肩与下无油衬套之间；所述圆球置于竖直孔内，所述凸轮轴为带有内凹曲面的轴，所述圆球的上半部与凸轮轴的内凹曲面接触，三个导向轴的上端分别与圆球的下半部接触；三个爪手沿底盘周向均匀分布，三个爪手的末端分别与三个导向轴的下端转动连接，三个爪手的中部分别与底盘侧壁转动连接，三个爪手的头部分别指向底盘底部。