[实用新型]一种基于地形跟随飞行控制的无人机

摘要

本实用新型涉及无人机飞行技术领域，具体涉及一种基于地形跟随飞行控制的无人机，所述无人机包括中心机体、飞行支架、飞行电机、喷洒单元、稳定平台单元、及高度探测单元；所述稳定平台单元包括第一电机、第二电机、第一水平框、第二水平台；在无人机飞行过程中，当无人机飞行高度与预设飞行高度不一致时，控制模块通过飞行电机的动力输出，使得高度探测单元获取的飞行高度与预设的飞行高度相一致；在遇到具有坡度地形，所述陀螺仪获得无人机飞行姿态数据，所述控制模块根据飞行姿态数据进行数据分析后，控制所述第一电机、第二电机对第二水平台进行稳定调节，第二水平台始终与地面为水平状态，确保无人机飞行高度的稳定性、及高效的喷洒药液。

主权项

1.一种基于地形跟随飞行控制的无人机，其特征在于，所述无人机包括中心机体、飞行支架、飞行电机、喷洒单元、稳定平台单元、及高度探测单元；所述中心机体与所述飞行支架共同组成无人机主体部分，在每个所述飞行支架上设置所述飞行电机，在所述中心机体内置有一个控制无人机飞行工作的控制单元；所述中心机体包括机体外壳、及机体元件，在所述机体外壳下方设置所述喷洒单元，所述喷洒单元包括固定架、储药箱、泵送器、输送管、喷洒头，所述固定架与所述机体外壳固定设置，并所述固定架具有一个承载所述储药箱的水平板，在所述水平板上固定设置所述储药箱，在所述储药箱的对应两侧设置所述泵送器，所述泵送器连接所述输送管；所述储药箱为内部存储农药的容器，并在储药箱上开设有入料口、及出料口，所述泵送器与所述储药箱的出料口连通，所述输送管与所述喷洒头连通；在所述固定架的两侧水平延伸出支杆，在所述支杆相反于固定架的一端设置所述稳定平台单元，所述稳定平台单元包括第一电机、第二电机、第一水平框、第二水平台；所述第一水平框为一个中间贯穿开孔的框架体结构，在所述第一水平框的边框面上开设有第一连接通孔，所述第一连接通孔与所述第一电机的第一转动轴结构相互适应，所述第一电机的第一转动轴的外周壁上向内凹陷形成一个圆柱状的第一限位凹槽，所述第一限位凹槽的内周壁上设置有螺纹凹槽，形成螺纹孔，在垂直于所述第一水平框的第一连接通孔的开孔方向的一侧面上，开设有第一限位通孔，所述第一限位通孔与所述第一连接通孔的开孔方向相互垂直，并相互连通；所述第一限位通孔的内周壁上设置有螺纹凹槽，在所述第一电机的第一转动轴插入所述第一连接通孔后，将所述第一限位凹槽与所述第一限位通孔的相互对准，从所述第一限位通孔中插入第一限位螺栓，所述第一限位螺栓依次与所述第一限位通孔、第一限位凹槽的螺纹通过螺纹连接；在相邻于所述第一水平框上连接所述第一电机边框上固定设置所述第二电机，在第一水平框上开设有固定孔，所述第二电机固定设置在所述固定孔内，固定设置在所述第一水平框的边框处上，所述第二电机的第一转动轴固定连接所述第二水平台，所述第二水平台，所述第二水平台为一个稳定平台结构，在所述第二水平台与所述第二电机的第二转动轴对应的一侧面上，开设有第二连接通孔，所述第二连接通孔与第二转动轴的结构相互适应；在所述第二水平台垂直于第二连接通孔的开孔贯穿方向的一侧面上开设有第二限位通孔，所述第二限位通孔与第二连接通孔在垂直方向上相互连通，所述第二转动轴的外周壁上向内凹陷形成第二限位凹槽，所述第二限位凹槽的内周壁上设置有螺纹凹槽，在垂直于所述第二水平框的第二连接通孔的开孔方向的一侧面上，所述第二限位通孔的内周壁上设置有螺纹凹槽，形成螺纹孔，在所述第二电机的第二转动轴插入所述第二连接通孔后，将所述第二限位凹槽与所述第一限位通孔的相互对准，从所述第一限位通孔中插入第二限位螺栓，所述第二限位螺栓依次与所述第二限位通孔、第二限位凹槽的螺纹通过螺纹连接。