[实用新型]一种基于视觉的机器人偏移抓取机构

摘要

本实用新型公开了一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，包括两个抓取托盘和两个放置托盘，两个抓取托盘和两个放置托盘的一侧均固定有型材支架，四个型材支架的上端均固定有视觉摄像头，两个抓取托盘和两个放置托盘的下端均设有固定架，两个固定架的上端一侧均安装有一个电动导轨，两个固定架的上端另一侧均安装有两个相互平行的垫板。本实用新型能通过PLC和视觉摄像头的配合，对抓取托盘和放置托盘上位置点的情况进行精确的分析和判断，从而能得出优先级最高的抓取位置和放置位置，能有效解决传统抓取机构编程工作量大的问题，以及能有效解决传统抓取机构中无法高效处理人工干预的问题，实现高效精确的抓取和放置。

主权项

1.一种基于视觉的机器人偏移抓取机构，包括两个抓取托盘(12)和两个放置托盘(22)，其特征在于：两个抓取托盘(12)和两个放置托盘(22)的一侧均固定有型材支架(24)，四个型材支架(24)的上端均固定有视觉摄像头(23)，两个抓取托盘(12)和两个放置托盘(22)的下端均设有固定架(17)，两个固定架(17)的上端一侧均安装有一个电动导轨(14)，两个固定架(17)的上端另一侧均安装有两个相互平行的垫板(16)，且同一侧的两个垫板(16)为一组，同一组内的两个垫板(16)的上端共同安装有另一个电动导轨(14)，两个抓取托盘(12)和两个放置托盘(22)的下端均固定有滑块(13)，四个滑块(13)分别与四个电动导轨(14)相对应，且滑块(13)安装在电动导轨(14)上，两个固定架(17)之间设有加工设备和工业机器人本体，且工业机器人本体位于加工设备的一侧，所述工业机器人本体上安装有机器人抓手设备，所述工业机器人本体上设有PLC。