[实用新型]五自由度机器人机械臂有效
| 申请号： | 201821614610.0 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN208930258U | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 王津;曲卓涵;武曦;董伯贤 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J17/02;B25J15/02 |
| 代理公司： | 重庆乐泰知识产权代理事务所(普通合伙) 50221 | 代理人： | 付金星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种五自由度机器人机械臂，包括腰部机构、大臂、前臂、小臂、腕关节和机械爪，所述腰部机构包括底座和回转装置，所述回转装置与大臂固定连接，所述大臂的另一端设有大臂轴，所述前臂与大臂轴铰接相连，所述前臂的另一端设有前臂轴，所述小臂与前臂轴铰接相连，所述小臂的另一端设有小臂轴，所述腕关节与小臂轴铰接相连，所述腕关节上设有控制机械爪旋转的第一舵机，所述机械爪上设有控制机械爪抓取、放下的第二舵机。本实用新型通过四个电机、两个舵机控制机械臂，实现机械臂的前后伸缩、左右旋转，以及机械手可以抓取或者放下的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 小臂 机械臂 机械爪 前臂 腕关节 大臂 五自由度机器人 抓取 本实用新型 回转装置 腰部机构 大臂轴 前臂轴 舵机 铰接 机械手 舵机控制 前后伸缩 左右旋转 轴铰接 底座 电机 | ||
【主权项】：
1.一种五自由度机器人机械臂，其特征在于：包括腰部机构、大臂、前臂、小臂、腕关节和机械爪，所述腰部机构包括底座和回转装置，所述回转装置与大臂固定连接，所述回转装置内设有第一电机，该第一电机带动大臂左右旋转，所述大臂的另一端设有大臂轴，所述前臂与大臂轴铰接相连，所述大臂上设有第二电机，该第二电机带动前臂前后伸缩运动，所述前臂的另一端设有前臂轴，所述小臂与前臂轴铰接相连，所述小臂的另一端设有小臂轴，所述腕关节与小臂轴铰接相连，所述前臂上设有第三电机和第四电机，该第三电机和第四电机带动小臂和腕关节前后伸缩运动，所述腕关节上设有控制机械爪旋转的第一舵机，所述机械爪上设有控制机械爪抓取和放下的第二舵机。
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