[实用新型]具有机械臂的手术机器人有效
| 申请号： | 201821628185.0 | 申请日： | 2018-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN209734149U | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 李耀;陈超;龚俊杰;罗栓 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37;B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种具有机械臂的手术机器人，该机器人包括控制器、台车以及与台车连接的至少一个机械臂，台车包括台车底座和设置在所述台车底座上的立柱，机械臂包括多个关节，每个关节包括关节电机和用于检测关节电机电流的电流检测器，控制器用于采集每个驱动电机的电流信息并根据电流信息判断手术机械臂的碰撞状态。通过该手术机器人，使得在机械臂发生碰撞时使机械臂关节处的电机停止旋转，避免了机械臂的继续运动造成的不利后果。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 台车 手术机器人 电流信息 台车底座 控制器 关节 关节电机电流 电流检测器 机械臂关节 电机停止 关节电机 碰撞状态 驱动电机 立柱 机器人 采集 检测 申请 | ||
【主权项】：
1.一种具有机械臂的手术机器人，包括控制器、台车以及与所述台车连接的至少一个所述机械臂，所述机械臂包括多个关节，其特征在于，每个所述关节包括关节电机和用于检测所述关节电机电流的电流检测器，所述控制器用于采集每个驱动电机的电流信息并根据所述电流信息判断手术机械臂的碰撞状态，所述台车包括台车底座和设置在所述台车底座上的立柱。/n
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