[实用新型]基于标准量具的多关节机器人机械臂几何尺寸精度校准装置有效
| 申请号： | 201821647459.0 | 申请日： | 2018-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN208930261U | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | 牟玲龙;殷守民;王琦;刘希宽;岳艳丽;柴永生;李岩 | 申请（专利权）人： | 烟台大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 264005 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本专利涉及一种基于标准量具的多关节机器人机械臂几何尺寸精度校准装置，属于高精度检测技术领域。所述装置包括千分表和标准量块，千分表与机器人末端法兰盘刚性连接，将所述标准量块固定在工作台上，同时，使固定于机器人末端法兰盘的千分表顶端与所述标准量块待检测的表面垂直但不接触。本专利还提供了一种借助上述装置校准机器人机械臂几何尺寸精度的校准方法。所述装置和方法实现使用简单的千分表和标准量块检测机器人的末端相对误差，避免累积误差的影响，实现由环境温度变化引起的机器人几何参数的改变的补偿；该方法在三维空间坐标系中从三个方向分析进行检测，检测数据更加全面。 | ||
| 搜索关键词： | 标准量块 千分表 多关节机器人 机器人末端 标准量具 精度校准 法兰盘 机械臂 三维空间坐标系 环境温度变化 高精度检测 机器人机械 检测机器人 表面垂直 方向分析 刚性连接 几何参数 检测数据 累积误差 相对误差 装置校准 校准 不接触 检测 机器人 | ||
【主权项】：
1.基于标准量具的多关节机器人机械臂几何尺寸精度校准装置，其特征在于所述校准装置包括千分表和标准量块，千分表与机器人末端的法兰盘刚性连接，其中，千分表精度为0.001mm；所述标准量块固定在工作台上，并且所述标准量块的表面加工精度Ra<1.6，所述标准量块的几何尺寸根据检测要求选取；同时，使固定于机器人末端法兰盘的千分表顶端与所述标准量块待检测的表面垂直但不接触。
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