[实用新型]轮履变形机构、行走装置及车辆

摘要

本实用新型提供一种轮履变形机构、包括有该轮履变形机构的行走装置及配置有该行走装置的车辆，该轮履变形机构包括齿轮座、传动齿轮及铰接于齿轮座上且铰接轴轴向均与传动齿轮轴向平行的两组履带张开单元，齿轮座连接有能够驱动其往复直线移动的变形驱动单元且往复直线移动方向垂直于传动齿轮的轴向，两组履带张开单元均连接有能够控制其张开角度的限位结构，传动齿轮位于两组履带张开单元之间而能够与履带的内侧啮合。本实用新型可以实现履带形状的变化，多组轮履变形机构配合能使行走装置具有轮式和履带式等多种工作模式，提高其承重性能和越障性能。履带张开单元能与传动齿轮配合共同诱导和支撑履带，且能调节履带的松紧程度。

主权项

1.一种轮履变形机构，其特征在于：包括齿轮座、可转动安设于所述齿轮座上的传动齿轮以及铰接于所述齿轮座上且铰接轴轴向均与所述传动齿轮轴向平行的两组履带张开单元，所述齿轮座连接有能够驱动其往复直线移动的变形驱动单元且往复直线移动方向垂直于所述传动齿轮的轴向，两组所述履带张开单元均连接有能够控制其张开角度的限位结构，所述传动齿轮的至少部分轮体位于两组所述履带张开单元之间从而能够与履带的内侧啮合。