[实用新型]一种气吸梳刷式枸杞采摘机

摘要

本实用新型提供一种气吸梳刷式枸杞采摘机，包括末端执行器、末端关节、立悬臂梁、限位块、横悬臂梁、臂部关节、输送管、筛选收集装置、引风机等结构。工作时，将树枝夹入两逆向旋转的梳刷工作头之间，引风机启动后将果柄由下垂状变为水平状，当枝条通过两逆向转动的工作头时，与其产生相对运动，果实摘落进入输送管，随着末端执行器位置的不停移动，成熟果实连续不断从枝条梳摘，掉入筛选收集装置中的果实经过简单的过滤，可将少量的树叶等杂质分离。

主权项

1.一种气吸梳刷式枸杞采摘机，其特征在于：筛选收集装置(8)、引风机(9)、移动电源(10)、接收机模块(13)与由末端关节(2)、立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)、臂部关节(6)、和限位块(4)组成的机械臂安装在底盘(11)上，底盘(11)两端面上又配有行走用车轮(12)和转向用车轮(14)，实现沿x轴移动和绕z轴转动的动作；移动电源(10)为整机提供电力；使用者向接收机模块(13)发射信号，来控制采摘机的所有动作，末端执行器(1)通过在装有丝杠导轨的立悬臂梁(3)、横悬臂梁(5)上滑动来实现沿y轴和z轴的移动到达合适的工作位置，限位块(4)可防止立悬臂梁(3)从横悬臂梁(5)上脱落；末端关节(2)和臂部关节(6)可使末端执行器(1)绕x、y和z轴摆动，从而实现末端执行器(1)六个自由度的动作；引风机(9)抽吸风可将枸杞的果实由下垂状态变为水平状态，末端执行器(1)中的辊轮通电后可向两相反方向旋转，辊轮上有圆周阵列的梳刷，摘下的果实可通过输送管(7)进入筛选收集装置(8)。